工业机器人现场编程-示教器使用.pptxVIP

第四章 工业机器人现场编程—— ABB IRC5 示教器一、认识示教器示教器是工业机器人重要的控制及人机交互部件（手持装置）触摸屏按钮操纵杆FUNAC A05B示教器KUKA KRC4示教器ABB IRC5示教器一、认识示教器急停开关快捷功能键触摸屏机器人选型切换按钮线性/重定位模式切换按钮连接电缆操纵杆单轴运动模式下切换按钮卡座增量设置按钮功能键ABB IRC5示教器正面示教器外观及布局一、认识示教器USB接口连接电缆绑绳使能器按钮触摸屏用笔及笔槽示教器复位按钮卡座急停开关ABB IRC5示教器反面示教器外观及布局二、示教器的基本使用如何手持示教器二、示教器的基本使用操作步骤：（1）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮；（2）选择“Control Panel”；（3）选择“Language”；（4）选择“Chinese”；（5）单击“OK”；（6）单击“Yes”后，系统重启；（7）系统重启后，单击“ABB”显示已切换的中文菜单。如何设置示教器的显示语言二、示教器的基本使用操作步骤：（1）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮；（2）选择“控制面板”；（3）选择“日期和时间；（4）然后就可以进行时间设置了,设置完成后点击“确定”，即可更新系统时间。如何设定机器人系统的时间状态栏二、示教器的基本使用操作步骤：（1）在示教器的触摸屏上，单击“状态栏”，即可查看事件日志清单；（2）如需查看某条日志的详细信息，只需单击选择对应记录即可；（3）再次按下“信息栏”后，“事件日志”清单将关闭；单击可查看详细信息如何查看常用信息与事件日志二、示教器的基本使用示教器使能器按钮的作用：使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置。只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去，示教器的“状态栏”中机器人将处于电机开启状态。在第一档的基础上继续用力按下使能器按钮后，其将进入第二档，机器人又处于防护装置停止状态。如何使用示教器的使能器三、总结 认识示教器 示教器的基本使用1.手持示教器的方法1.常用品牌的示教器2.ABB IRC5示教器的外观及布局特点2.设置示教器显示语言的方法3.设定机器人系统时间的方法3.ABB IRC5示教器上组件位置及功能4.查看系统信息与事件日志的方法5.使用示教器使能器的方法同学们，大家好！今天我们将以ABB IRC5示教器为例学习工业机器人示教器的基本使用方法。示教器是工业机器人重要的控制及人机交互部件（手持装置）。例如：ABB公司的IRC5示教器、KUKA公司的KRC4示教器以及FUNAC公司的A05B示教器。以ABB　IRC5示教器为例。在现场编程条件下，机器人的运动操作需求使用示教器来实现，对示教器的绝大多数操作都是在其触摸屏上完成的，同时示教器也保留了必要的按钮与操作装置。接下来，我们一起观察ABB IRC5示教器正面外观。从正面看，IRC5示教器包含了带有人机交互界面用于参数设置及编程操作的“触摸屏” 、用于与控制柜进行连接的“连接电缆” 、用于摆放示教器的“卡座”、用于控制系统紧急停止的“急停开关”、用于设置IO端子状态的“快捷功能键”、用于选择机器人型号的“机器人选型切换按钮”、用于进行线性运动和重定位运动模式切换的按钮、用于手动操纵机器人的“操纵杆”、用于在单轴运动模式下进行1-3\4-6轴切换的按钮、用于进行机器人速度控制的“增量设置按钮”以及用于机器人程序调试的“功能键”。如果将示教器翻转过来看，我们可以从IRC5示教器反面看到 用于与机器人控制柜连接用的“连接电缆”、在触摸屏上使用的笔及笔槽 、用于摆放示教器的“卡座”、用于数据备份与还原的“USB接口”、用于示教器在手持状态下使用的“绑绳”、用于控制机器人系统启停“使能器按钮”、用于恢复出厂设置的“示教器复位按钮”以及用于系统紧急停止的“急停开关”。在使用示教器之前，我们需要学会怎样手持示教器。ABB IRC5示教器采用人体工学设计，手持时，采用左手端握，右手操作的方式完成。学会手持示教器之后，我们将需要对示教器进行简单设置。比如：如何设置示教器的显示语言。ABB工业机器人的示教器出厂时，默认显示语言是英语，为了方便操作，可以设置成中文，操作步骤如下：（1）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮；（2）在弹出的主界面中，选择“Control Panel”；（3）进入“Control Panel”选项卡后，选择“Language”选项；（4）进入“Language”选项卡后，选择“Chinese”；（5）单击“OK”；（6）单击“Yes”后，系统重启；（7）系统重启后，单击