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第四章 工业机器人现场编程 ——有效载荷数据loaddata 的设置与管理一、创建有效载荷loaddata什么是有效载荷loaddata ？对于搬运机器人来说，除了要正确设置机器人夹具的质量、重心等tooldata参数外，还需要设置搬运对象的质量和重心数据loaddata。通俗的讲：有效载荷数据就是定义机器人工具的最大搬运重量、该重物的重心在什么位置，从而保证机器人的正常作业。一、创建有效载荷loaddata新建有效载荷load1 在ABB示教器的主功能菜单中单击“手动操纵”。在“手动操纵”功能界面中单击工具坐标中的“load0…”。一、创建有效载荷loaddata新建有效载荷load1 这里将显示系统已建立和默认有效载荷load0,load0是出厂默认参数不可更改新建单击“新建…”。弹出创建数据声明，可以对新建的loaddata进行命名、范围、存储类型、模块归属、初始化参数等程序属性进行设置，设置完后单击“确定”。一、创建有效载荷loaddata有效载荷声明设置如果您要更改…操作步骤…建议…有效载荷名称点击名称旁边的“…”按钮。注意！如果在任何程序中关联某一有效载荷后需更改该有效载荷的名称，则必须同时更改该有效载荷名称的所有具体值。范围从菜单中选择需要的范围。所有模块中，有效载荷都应该是程序中的全局变量。存储类型--有效载荷变量须始终是持久变量。模块从菜单选择需要声明该有效载 荷的模块。--二、有效载荷loaddata的管理编辑管理有效载荷load1已经创建好了load1框架，接下来需要对其参数进行管理与设置，单击“编辑”展开，单击“更改值”就可以看到loaddata中的所有参数了。还有另一种方式进入，在主功能菜单中单击“程序数据”，找到Loaddata选中后单击“显示数据”，我们可以看到Loaddata的值及属性，单击“编辑”也可以实现该功能。注：这两种方式原理上是没有区别的，因为loaddata本身就是程序数据类型中的一种。二、有效载荷loaddata的管理有效载荷重量与重心设置在参数编辑界面中，可以看到有效载荷的重量与重心偏移值参数设置，直接单击后面的数据就可以直接输入更改，更改后单击“确定”完成。如果您需要更改…那么操作…单位输入有效载荷重量load.mass[千克]输入有效载荷重心load.cog.x[毫米]load.cog.yload.cog.z二、有效载荷loaddata的管理有效载荷力矩轴与转动惯量设置进行往下翻页，可以看到有效载荷的力矩轴与转动惯量参数设置，直接单击后面的数据就可以直接输入更改，更改后单击“确定”完成。如果您需要更改…那么操作…单位输入力矩轴方向load.aom.q1--load.aom.q2load.aom.q3load.aom.q4输入有效载荷的转动惯量ix[kgm2]iyiz二、有效载荷loaddata的管理修改声明属性设置若有效载荷的声明属性需要修改，单击“编辑”菜单中的“更改声明”，在下面的界面中可以看到，设置方式和创建时是一样的，修改好后单击“确定”生效。二、有效载荷loaddata的管理复制与删除操作复制可以快速生成第二个有效载荷，在并在其基础上进行修改给我们提供了很大的便捷，单击“编辑”中的“复制”便可自动生成。若要进行删除，单击“编辑”中的“删除”，系统提示是否确认，避免误操作，单击“是”完成。注意：已删除的工具、工件或有效载荷不能恢复，并且所有相关数据都会丢失。如果有程序关联了这些工具、工件或有效载荷，则必须在修改程序后才能运行。二、有效载荷loaddata的管理示教器操作视频演示在右边的视频动画中观看完整的操作演示。三、总结有效载荷loaddata的管理创建有效载荷loaddata1.编辑管理有效载荷 。2.有效载荷重量与重心设置。3.有效载荷力矩轴与转动惯量设置。1.什么是有效载荷loaddata ？2.新建有效载荷。3.有效载荷声明设置。同学们，大家好！今天我们将以ABB IRC5示教器为例学习工业机器人工件坐标系的设置。首先我们来看什么是工业机器人的有效载荷数据呢？有效载荷数据loaddata跟tooldata/wobjdata一样，都属于多维度程序数据的一种，对于有些机器人工具不需要重负载执行作业的场合，可以不需要设置，但是对于需要负载作业的机器人来说，如搬运机器人，除了要正确设置机器人夹具的质量、重心等tooldata参数外，还需要设置搬运对象的质量和重心数据loaddata。通俗的讲：有效载荷数据就是定义机器人工具的最大搬运重量、该重物的重心在什么位置，从而保证机器人的正常作业。接下来我们来学习下如何在示教器中创建有效载荷数据load1，首先打开示教器的主功能菜单，单击“手动操纵”,如右图所示。进入手动操纵界面中，在属性设置中单击有效载荷中的“load0…