工业机器人离线编程（ABB）4-2 工业机器人周边模型的放置.pptxVIP

4-2 工业机器人周边模型的放置一、工作任务1、导入周边模型2、利用Freehand工具栏操作周边模型3、摆放周边模型二、实践操作 图4-16 完成周边模型导入 图4-14 基本工作站 图4-15 导入周边模型1、导入周边模型在图4-14工作站基础上进行周边模型导入的操作导入方法与导入机器人模型类似：基本→导入模型库→设备→propeller table （图4-15）→完成导入（图4-16）二、实践操作2、利用Freehand工具栏操作周边模型1)显示机器人工作区域，如图4-17 ~图4-18 。图4-18中的白色区域为机器人可达范围，工作对象应调整到机器人的最佳工作范围图4-17 显示机器人工作区域 图4-18 机器人工作区域二、实践操作2、利用Freehand工具栏操作周边模型2) Freehand工具栏，如图4-19~图4-22。先根据操作需要选择合适的坐标系统，对部件的操作Freehand有移动、旋转两种方式，具体操作如下：图4-19 参考坐标系统图4-20 移动图4-22 手动关节图4-21 旋转二、实践操作2、利用Freehand工具栏操作周边模型3)移动，如图4-23~图4-26坐标：大地坐标→选择方式：选择部件 →点击移动→ 点击部件（出现移动坐标系） →拖动箭头即可移动 图4-23移动操作图4-25 沿Y轴方向移动图4-26 沿Z轴方向移动图4-24 沿X轴方向移动二、实践操作2、利用Freehand工具栏操作周边模型4)旋转，如图4-27~图4-30坐标：本地坐标→选择方式：选择部件 →点击旋转→ 点击部件（出现旋转坐标系） →拖动箭头即可旋转图4-27旋转图4-29 延Y轴方向旋转图4-28 延X轴方向旋转图4-30 延Z轴方向旋转二、实践操作图4-31 导入模型后的基本工作站3、摆放周边模型1)将工作对象导入并放置在机器人工作区域内的合适位置，图4-35。二、实践操作②选中“选择部件”和“捕捉末端”。③单击“主点-从”的第一个坐标框。①在“Curve Thing”上单击右键→放置→两点。④选中第1点，点击图4-33 两点法摆放模型选择合适的捕捉方式-2图4-32 两点法摆放模型-1图4-34 两点法摆放模型坐标信息-3图4-35 两点法摆放模型选择第1个点-43、摆放周边模型2)用“两点法”将“Curve Thing”放置到小桌子上，图4-36 ~图4-41 。⑤依次选中第2、3、4点，点击，对应点的坐标值显示于坐标框中，单击应用即可完成。二、实践操作3、摆放周边模型2)用“两点法”将“Curve Thing”放置到小桌子上。图4-36 两点法摆放模型选择第2、3、4点-5二、实践操作图4-37 完成放置3、摆放周边模型2)用“两点法”将“Curve Thing”放置到小桌子上。二、实践操作3、摆放周边模型3)根据模型的结构选择合适的放置方法，可以自行练习“一点法、框架法”等放置方法。三、总结通过基本菜单完成周边模型的导入。利用Freehand工具栏完成手动操作周边模型。利用“两点法”完成模型间的位置放置，练习其他放置方法。