一种新的基于RFID的室内移动机器人自定位方法研究-计算机应用研究.PDF

第３３卷第３期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ．３３Ｎｏ．３ ２０１６年３月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｍａｒ．２０１６ 一种新的基于 ＲＦＩＤ的室内移动机器人 自定位方法研究 １，２ １，２ ２，３ １，２ 董永峰 ，王安娜 ，周艳聪 ，顾军华 （１．河北工业大学计算机科学与软件学院，天津３００４０１；２．河北工业大学河北省大数据计算重点实验室，天津 ３００４０１；３．天津商业大学信息工程学院，天津３００１３４） 摘　要：针对室内移动机器人自定位算法定位精度不高、定位误差存在波动的问题，提出了一种ＲＴＦＬ（ＲＦＩＤｔａｇ ｆｌｏｏｒｂａｓｅｄｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）定位算法与ＲＳＳＩ定位算法相结合的室内移动机器人自定位方法。由ＲＴＦＬ定位算法给定 机器人位置估算初值和机器人所在的范围，通过基于ＲＳＳＩ的机器人自定位系统进行机器人位置的进一步精确 定位。求解过程中，通过遗传算法求解极大似然方程组，并提出染色体的筛选和剔除策略。仿真实验结果表明， 该方法在有效的时间内完成定位，平均定位误差为０．１５７２ｍ，与传统的改进方法０．３３２１４ｍ的定位误差相比， 降低了近一倍。并且新方法受环境影响较小，鲁棒性较好，能够很好地满足室内移动机器人的定位要求。 关键词：移动机器人；射频识别；自定位；极大似然定位算法；遗传算法 中图分类号：ＴＰ３９１．４４　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００１３６９５（２０１６）０３０７４９０５ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１６．０３．０２５ ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｎｏｖｅｌｓｅｌｆｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｉｎｄｏｏｒｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎＲＦＩＤ １，２ １，２ ２，３ １，２ ＤｏｎｇＹｏｎｇｆｅｎｇ ，ＷａｎｇＡｎｎａ ，ＺｈｏｕＹａｎｃｏｎｇ ，ＧｕＪｕｎｈｕａ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００４０１，Ｃｈｉｎａ；２．ＢｉｇＤａｔａＣｏｍｐｕｔｉｎｇＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆＨｅｂｅｉＰｒｏｖｉｎｃｅ，ＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００４０１，Ｃｈｉｎａ；３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｏｍ ｍｅｒｃｅ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００１３４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｆａｃｔｔｈａｔｔｈｅｌｏｗｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｔｈｅｌａｒｇｅｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｓｅｌｆｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏ ｒｉｔｈｍｆｏｒｉｎｄｏｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｄａｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｕｓｉｎｇＲＴＦＬ（ＲＦＩＤｔａｇｆｌｏｏｒｂａｓｅｄｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）ａｎｄＲＳＳＩｐｏｓｉ ｔｉｏｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄ．Ｉｔｌｅｓｓａｆｆｅｃｔｅｄｔｈｅｎｅｗｍｅｔｈｏｄｂｙｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｄｈａｄｈｉｇｈｅｒｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙ．Ｉｔｇａｖｅｔｈｅｉｎｉｔｉａｌｅｓ ｔｉｍａｔｉｏｎｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅｂｏｕｎｄａｒｙｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｍａｙｅｘｉｓｔｂｙＲＴＦＬａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｗｈｉｃｈｃｏｕｌｄｓｈｏｒｔｅｎｔｈｅｓｅａｒｃｈｒａｎｇｅ ａｎｄｒｅｄｕｃｅｔｈ