基于旋量与模态分析理论的多柔体系统反向动力学仿真.PDFVIP

2013 年 9 月 机械科学与技术 September 2013 32 9 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 9 第 卷 第 期 基于旋量与模态分析理论的多柔体 系统反向动力学仿真 1 ，2 1 1 2 ， ， ， 刘芳华 吴洪涛 周 波 方喜峰 1 2 ( ， 2100 16 ; ， 212003) 南京航空航天大学 南京 江苏科技大学 镇江 刘芳华 : ， 、 、 摘 要 基于旋量与模态分析理论基础上 对 多柔体 系统的质量矩 阵 刚度矩阵 反 向动力学等进行 ， ， ， 了研究 由于质量矩 阵是动力学研究的核心 因此质量和 刚度矩阵的递推 算法 以及 它们 可逆性 的 。 Mathematica6. 0 ， 存在是形成高效算法的关键 运用 软件 实现了多柔体 系统反 向动力学的符号推 ; VisualC + + Mathematic6. 0 ， 导 运用 编程软件 实现与 软件无缝集成 对 多柔体 系统动力学仿真及反 ， 。 ， ADAMS 向动力学进行参数化分析与计算 给 出了实施过程 通过对某小型卫星算例验证 并与 的 ， 。 仿真结果进行对 比 表明 了结果的正确性和 高效性 : ; ; ; ; 关 键 词 多柔体 系统 反 向动力学 刚度矩阵 递推算法 卫星 中图分类号:TP391; TH113 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 13)09-1337-05 The Inverse Dynamics Simulation of Flexible Multibody System Based on Spatial Operator Algebra Theory 1，2 1