现代制造工程加工技术4机器人的末端执行器.PPT

应用 工作站 使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也可称为机器人工作单元 生产线 机器人生产线是由两个或两个以上的机器人工作站、物流系统和必要的非机器人工作站组成，完成一系列以机器人作业为主的连续生产自动化系统 应用例：焊接 应用例：焊接 应用例：涂胶 应用例：搬运、码/拆垛 应用例：喷涂 应用例：激光焊接 应用例：切割应用 应用例：其他 应用例：其他 应用例：其他 工业机器人技术发展趋势 性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性，便于操作与维护），而单机价格不断下降 向模块化、可重构化发展 向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化 机器人中的传感器作用日益重要 技术拓展：家用服务机器人 技术拓展：移动机器人 自主研发 自主研发 类人机器人表演 类人机器人踢球 RoboCup 2003中型组比赛片断 RoboCup 2003 Sony Aibo 比赛片断 教学机器人 灵巧机械手 * 现代制造技术 一、工业机器人基础 1. 机器人的定义 机器人一词首先由捷克剧作家、小说家卡列尔·卡佩克使用并推荐给全世界。然后由另一位作家在他的小说中给出了著名的 “机器人三定律”： 第六节 工业机器人及其应用 机器人第一定律：机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸 。 机器人第二定律：机器人应执行人们所下达的指令，除非这些指令与第一定律相矛盾。 机器人第三定律：机器人应能保护自己的生存，只要这种防护行为不与第一或第二定律相矛盾。 机器人定义 美国机器协会（RIA）： 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。 日本工业机器人协会：工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种运动来代替人类劳动的通用机器。 第三章　现代制造工程加工技术 国际标准化组织（ISO） ：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。 中国（GB/T12643-90） ：工业机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。 ②机器人工业发展史 1958年，美国推出了世界上第一台工业机器人实验样机。 1967年，日本引进了美国的工业机器人技术，经过消化、仿制、改进、创新，到1980年，机器人技术在日本取得了极大的成功与普及。 80年代以来，国际机器人的发展速度平均保持在25％~30％年增长率，所生产的机器人主要用于改善恶劣的工作条件。 第三章　现代制造工程加工技术 我国机器人技术起步较晚，1987年，北京首届国际机器人展览会上，我国展出了10余台自行研制或仿制的工业机器人。经过“七五”、“八五”攻关，我国研制和生产的工业机器人已达到了工业应用水平。 二、工业机器人的结构及分类 1. 机器人的结构 从体系结构来看，机器人分为三大部分： 第三章　现代制造工程加工技术 机械部分 用于实现各种动作。 传感部分 用于感知内部和外部的信息。 控制部分 控制机器人完成各种动作。 工业机器人 第三章 加工域活动中的先进装备 第三章　现代制造工程加工技术 机身部分 如同机床的床身结构一样，机器人机身构成机器人的基础支撑。有的机身底部安装有机器人行走机构；有的机身可以绕轴线回转，构成机器人的腰。 手臂部分 分为大臂、小臂和手腕，完成各种动作。 末端操作器 可以是拟人的手掌和手指，也可以是各种作业工具，如焊枪、喷漆枪等。 机器人的机械结构 关节 分为滑动关节和转动关节。实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动。 机器人机械结构 第三章 加工域活动中的先进装备 机身部分 手臂部分 末端操作器 关节 手腕部分 机器人的几何模型 第三章 加工域活动中的先进装备 5R型工业机器人 机器人几何模型 2. 机器人的分类 第三章　现代制造工程加工技术 操作机器人 移动机器人 信息机器人 按主要功能分 人机机器人 按用途分 工业机器人 排险救灾机器人 空间机器人 水下机器人 军用机器人 教学机器人 娱乐机器人 第三章　现代制造工程加工技术