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北斗导航卫星定向算法设计和性能测试研究 　　摘 要：该文基于北斗卫星导航系统定向中的附有基线长度限制的单频单历元模糊度确定方法和双频单历元模糊度确定方法进行 研究，并 采用LAMBDA搜索方法进行模糊度搜索和确定，对北斗单双频单历元模糊度确定成功率和定向精度等指标进行了分析，在此基础上，利用UB240北斗/GPS双模双频接收机对算法性能进行了测试，结果表明单历元双频模糊度确定的可靠性高于99.8%，在成功率和可靠性上完全可以满足北斗动态定位定向的需要。 　　关键词：北斗 导航 卫星 定向 算法 　　中图分类号：P228 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2015）08（c）-0042-02 　　卫星导航定位系统具有全球覆盖、全天候、应用成本低等特点，在军民多个领域得到了广泛的应用。其中卫星导航定向技术，因其在轮船姿态测量、火炮定位定向以及精密机械控制等相关领域中的应用，成为卫星导航应用的一个重要研究方向。北斗卫星导航系统（以下简称北斗）是我国独立自主研制的新一代卫星导航定位系统，研究北斗定向算法，分析其定向精度、性能等指标，进而为研制北斗的定位定向设备提供技术支持，具有重要的应用价值。 　　在卫星定向中，一般具有基线长度等约束条件，因此，为了节约成本，通常采用单频接收机。在某些特殊的应用中，为了减少定向的初始化时间和增加可靠性等，而采用双频接收机。国内外许多学者对GPS单历元双频相位整周模糊度确定算法作过研究，并取得了可靠的成果。由于单频数据观测量少，特别是单历元确定模糊度比较困难，因而人们常常利用某种约束条件或其他外部的观测量来辅助确定整周模糊度。虽然GPS定向算法比较成熟，而北斗定向算法与其基本一致，但北斗卫星导航系统实现了亚太地区覆盖，对北斗定向的算法进行研究同样具有非常重要的意义。因此，该文基于北斗卫星导航系统定向中的附有基线长度限制的单频单历元模糊度确定方法和双频单历元模糊度确定方法进行 研究，并采用LAMBDA（the least-squares ambiguity decorrelation adjustment）搜索方法进行模糊度搜索和确定，对北斗单双频单历元模糊度确定成功率和定向精度等指标进行了分析。 　　1 算法说明 　　定向解算的基本过程包括原始观测数据实时获取，单点定位解算获取初始位置，观测方程的线性化和组成双差观测值、模糊度固定、基线解算、方位角的计算等模块。模糊度确定是最为关键部分，该文只给出了北斗定向中模糊度确定方法。 　　1.1 附有基线长度约束单频单历元模糊度解算方法 　　1.1.1 附有约束条件的模糊度浮点解求解 　　联合基线长度观测方程和载波相位、伪距观测值的双差观测方程得到的联合方程： 　　（1） 　　式中，为北斗观测值的系数矩阵；为基线长度的系数阵；为载波的波长；为模糊度向量；为基线向量，为单位阵；、、分别为观测值、、基线长度的改正数；、为、观测值与几何距离之差；为基线长度与基线长度初值之差；、、为观测值、、基线长度的权矩阵。由分块求逆和矩阵反演知识可知，在加上基线长度条件后，对模糊度浮点解有了明显改善，这说明在基线长度条件融合在北斗观测信息中时，增加了北斗的观测信息量，在很大程度上提高了模糊度浮点解的精度，降低了其相关性。利用式（1）可以求解出模糊度的浮点解和协方差矩阵，然后利用LAMBDA方法进行模糊度确定。 　　1.1.2 单频模糊度搜索方法 　　由于初始基线向量的精度不高，基线长度条件在列方程的时候有一定的误差损失，导致浮点解精度不高，搜索满足式（1）的模糊度组合并不一定满足基线长度条件。为了解决这一问题，该文采用以下两步搜索算法。（1）用LAMBDA搜索方法搜索出多组模糊度组合。搜索的方法与LAMBDA搜索方法一致，只是此处搜索出不是唯一的一组模糊度，而是依次按LABMDA方法的搜索原则最优的多组模糊度组合组成的模糊度空间，模糊度组合的数量与浮点解精度成反比，一般取5～100不等。（2）在多组模糊度组合组成的模糊度空间中，利用已知基线长S作为限制条件，用最小二乘的方法解求出各组模糊度的基线，求出解的基线长备选值。利用已知基线长搜索最佳整周模糊度有两种方案：①把已知的基线长作为必要条件；②已知的基线长作为最佳条件。必要条件是在计算基线长和已知基线长差值在一定范围内的所有整周模糊度备选值中，搜索最小的VTPV。 　　（2） 　　式中，S为已知的基线长；为计算基线长；为一个常量，大小根据载波相位的精度和基线长度来定，一般对于短基线，如果模糊度正确，利用载波相位观测值计算的基线是mm级的，计算基线长度与实际基线长度之差不会超过1 cm，因此，常取1 cm。 　　1.2 双频单历元模糊度解算方法 　　双频单历元模糊度确定方法分为以下两步