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AVR单片机集成CAN总线控制器分析和应用 　　引言 　　 　　CAN总线应用中，总线节点是CAN总线的基本组成部分。CAN总线节点有两种典型设计方法，第一种方法采用MCU结合独立CAN控制器组成总线节点：第二种方法采用独立的MCU，这时MCU需要内部集成CAN控制器。由于第二种设计方法所用的器件少，电路关系简单，已得到广泛应用。本文重点分析AVR系列单片机内部集成的CAN控制器及其应用方法。 　　 　　AT90CAN集成CAN总线控制器分析 　　 　　AVR内部集成CAN控制器的芯片主要包括AT90CAN32／64／128三种单片机，它们之间的主要区别是存储空间不同。 　　AT90CAN32／64／128内部集成的CAN总线控制器由CAN通道和邮箱组成，其工作参数通过寄存器设置，工作过程也通过寄存器监控。CAN控制器基本结构如图1所示。 　　 　　CAN总线控制器组成 　　 　　CANh通道 　　CAN通道是CAN控制器用于完成发送和接收的部分。使用CAN控制器时，需要对CAN通道工作模式和位定时进行设置。 　　(1)CAN通道工作模式 　　CAN通道有使能、待命以及只听三种工作模式。不同模式下通道、时钟以及寄存器的工作模式不同，详细内容见参考文献[3]。 　　(2)位定时 　　CAN通道位定时的概念和基本规定与CAN总线协议一致。AVR~~列单片机中，CAN总线控制器时间份额(TQ即为波特率分频器输出时钟信号的周期。CAN总线位周期由同步段(SYNS)、传播段(PRS)、相位缓冲段l(PHSl)、相位缓冲段2(PHS2)组成，每个时间段的长度都是时间份额(T∞的整数倍。通过位定时设置可以确定各时间段的长度，同时还可以设置重同步跳转宽度(SJw)以及信号采样位置和采样次数。设置时，CAN总线位时间必须设置在8～25个时间份额之间。位定时设置完毕后即可计算总线波特率，计算方法见参考文献。 　　 　　 　　 　　 　　邮箱及报文对象(MOb) 　　AT90CAN32／64／128单片机集成的CAN控制器通过邮箱存储报文，并以MOb的形式管理。邮箱包含ls个独立的MOb，每个MOb都可以设置为接收或发送模式。发送时，编号小的MOb优先级高。接收时，只有当CAN控制器接收到报文的标识符与某个MOb预先设置的标识符吻合时，CAN控制器才会将接收到的报文存储在该MOb中，并可以通过中断???方式通知单片机。CAN控制器还可自动对远程帧作出应答，从而减轻CPU的负担。 　　(1)MOb工作模式 　　MOb包括禁止、发送、接收、自动应答、帧缓冲器接收等6种不同的工作模式。芯片复位后，MOb并没有默认的工作状态。因此，在使能MOb之前必须对MOb进行配置，配置内容及相应的工作模式如表l所示。 　　(2)接收滤波器 　　AT90CAN32／64／128单片机集成的cAN总线控制器接收报文时，首先要完成接收滤波。接收滤波时，需要将接收报文的ID+RTR+RBn+IDE域与接收模式MOb的IDT+TRITAG+TBnTAG+IDE域进行比较，比较过程中要考虑掩码(AVR单片机掩码为“1”时无效，掩码为“0”时有效)，结果一致后确认匹配，相应MOb的内容被更新。接收滤波器原理图如图2所示。 　　(3)MOb页 　　邮箱中的MOb以页的形式存储和管理。当需要选择邮箱中某个MOb进行操作时，首先要用CANPAGE寄存器完成对MOb的选择，然后才能进行相应操作。 　　(4)CAN数据缓存区 　　为了保护MOb寄存器的配置，将寄存器存储在MOb内部，而数据则存储在CAN数据缓存区中。缓存区可看作一个队列，每一个MOb都对应一个缓存区，数据缓存区可通过CAN消息寄存器访问。访问某一个MOb对应的数据缓存区时需要使用数据索引，该索引是指向缓存区中某个数据字节的地址指针。CAN报文数据的第一个字节存储在数据缓存区索引为O的地址。 　　 　　CAN中断 　　 　　CAN控制器包括普通中断和特殊中断。普通中断包括接收完成中断、发送完成中断、错误中断f位错误、填充错误、CRC校验错误、形式错误、应答错误)、帧缓冲区满中断以及总线关闭设置中断等。特殊中断主要指CAN定时器超时中断。普通中断由ENIT位使能，特殊中断由ENORVT位使能。CAN总线控制器各种中断的相互关系如图3所示。 　　当中断发生时，相应MOb的CANSTMOB寄存器中断标志位或通用CANGIT寄存器的中断标志位置位。如果CANIE寄存器中的ENRX／ENTX／ENERR职位，CANSITn寄存器中相应的MOb位置位，以指出发生中断的MOb。 　　为了响应Mob中断，CANsTMOB寄存器中的相应位(RXOK、TXOK)必须通过软