基于切比雪夫逼近的空间RSSH机构运动分析-北京工业大学学报.PDF

37 12 Vol． 37 No． 12 第 卷 第 期 北 京 工 业 大 学 学 报 2011 12 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF TECHNOLOGY Dec． 2011 年 月 基于切比雪夫逼近的空间RSSH 机构运动分析 1，2 1 1 1 ， ， ， 倪振松 廖启征 魏世民 李瑞华 (1. ， 100876 ;2. ， 300160) 北京邮电大学自动化学院 北京 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室 天津 : RSSH ， ． RSSH ， 摘 要 以空间 机构为例 对其进行运动分析 首先根据解析法建立 机构的运动分析模型 得到其 ， ; 运动分析方程 并采用矢量运算消除一些中间变量 进而通过切比雪夫方法将超越方程中的正弦和余弦函数转 ， ， ， H 化为多项式方程 从而得到一个一元高次方程 此方法没有增根 这对于包括 运动副的机构求解是一种可行 的解决方案． : ; ; 关键词 螺旋副 切比雪夫函数逼近 运动学分析 中图分类号:TH 112 文献标志码:A 文章编号:0254 － 0037 (2011)12 － 1767 － 06 ． 4 ， 空间连杆机构常指单自由度空间闭链机构 单自由度单环平面连杆机构只含 个运动副 而单自由 ［1］ 7 ， ． 度单环空间连杆机构所含运动副应为 个 即空间七杆机构 空间连杆机构中采用多自由度的运动副 ( ) ， ． 如球面副或圆柱副 时 所含构件数即可减少而形成简单的空间五杆或四杆机构 为了表示空间连杆机 ， R 、P 、C 、S 、H 、 、 、 、 ． RSSR 、RRSS 、 构的组成类型 常用 分别表示转动副 移动副 圆柱副 球面副 螺旋副 目前对 RCCC 、RSSP RSCS ［2-5］， H ， 和 等机构的研究较多 而对含有螺旋副 的机构研究还很少 这是因为螺旋副存在 ， ． ， 平移和旋转角度间的一个固定比例关系 即螺距 由于这个比例关系的存在 在位移方程中会同时出现角 、 ， ， ． 度和与角度有关的正弦 余弦 成为超越方程组 给方程求解带来困难 本文首先按照机构的封闭环建立 ［6］ ， ， H