一种新型激光测量台的静力学分析-计量学报.PDFVIP

第３８卷　第６期 计　　　 量　　　学　　　报 　 Ｖｏｌ．３８，№６ ２０１７年　１１月 ＡＣＴＡ　ＭＥＴＲＯＬＯＧＩＣＡ　ＳＩＮＩＣＡ 　 Ｎｏｖｅｍｂｅｒ，２０１７ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１１５８．２０１７．０６．１７ 一种新型激光测量台的静力学分析 １ ２ ２ 张典范 ，　屈筱曼 ，　程淑红 （１．燕山大学 科学技术研究院，河北 秦皇岛０６６００４； ２．燕山大学 电气工程学院河北省测试计量技术及仪器重点实验室，河北 秦皇岛０６６００４） 摘要：针对一种新型激光测量台静力学分析，首先对机构建立闭环矢量约束方程，将其求导得到速度雅克比矩 阵；其次利用虚功原理获取动平台所受外力／力矩与６个驱动关节间的映射关系，即力雅克比矩阵；最后基于拉格 朗日乘子取条件极值的方法定义静力学评价指标。实验结果表明：所提出的算法能够揭示结构参数与机构承载能 力的关系，在实验提出机构的结构参数下静力学性能最优。 关键词：计量学；并联机构；静力学；雅克比矩阵；激光测量台 中图分类号：ＴＢ９３１　　　　文献标识码：Ａ　　　　文章编号：１０００１１５８（２０１７）０６０７３５０５ ＳｔａｔｉｃＡｎａｌｙｓｉｓｏｆａＮｅｗＬａｓｅｒＭｅａｓｕｒｉｎｇＰｌａｔｆｏｒｍ １ ２ ２ ＺＨＡＮＧＤｉａｎｆａｎ，　ＱＵＸｉａｏｍａｎ，　ＣＨＥＮＧＳｈｕｈｏｎｇ （１．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｑｉｎｈｕａｎｇｄａｏ，Ｈｅｂｅｉ０６６００４，Ｃｈｉｎａ； ２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｔｉｏｎＫｅｙＬａｂｏｆＨｅｂｅｉＰｒｏｖｉｎｃｅ，Ｑｉｎｈｕａｎｇｄａｏ，Ｈｅｂｅｉ０６６００４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｓｔａｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓｉｓｒｅｓｅａｒｃｈｅｄａｉｍｉｎｇａｔａｎｅｗｌａｓｅｒｍｅａｓｕｒｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｖｅｃｔｏｒ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｅｑｕａｔｉｏｎｓｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ｗｈｉｃｈｃａｎｃａｒｒｙｏｕｔｔｈｅｖｅｌｏｃｉｔｙＪａｃｏｂｉｍａｔｒｉｘｂａｓｅｄｏｎｖｅｃｔｏｒｍｅｔｈｏｄ．Ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆ ｔｈｉｓａｎａｌｙｓｉｓ，ｔｈｅｆｏｒｃｅＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘｗｈｉｃｈｒｅｆｌｅｃｔｓｔｈｅｍａｐｐｉｎｇｒｅｌａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｅｘｔｅｒｎａｌｆｏｒｃｅｓａｎｄｍｏｍｅｎｔｓａｃｔｉｎｇ ｏｎｔｈｅｍｏｖｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍａｎｄｔｈｅａｃｔｕａｔｅｄｊｏｉｎｔｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙｕｓｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｖｉｒｔｕａｌｗｏｒｋ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｓｔａｔｉｃｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｉｓｃａｒｒｙｏｕｔｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅｆｏｒｃｅＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘｍｅｎｔｉｏｎｅｄａｂｏｖｅ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｅｖａｌｕａｔｉｏｎｉｎｄｅｘｓ ｏｆｓｔａｔｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｒｅｄｅｆｉｎｅｄｗｉｔｈＬａｇｒａｎｇｅ’ｓｃｏｎｄｉｔｉｏｎａｌｅｘｔｒｅｍｕｍ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｈａｖｅｉｎｄｉｃａｔｅｄｔｈａｔｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｃａｎｒｅｖｅａｌｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｐａｒａｍｅ