三自由度柔性砂带磨床的设计与磨削力位姿的分析.docxVIP

三自由度柔性砂带磨床的设计与磨削力位姿的分析李成群1，2 ，付永领1 ，贠超1 ，张习加2 ，孙云权3( 1 北京航空航天大学 机器人研究所 三自由度柔性砂带磨床的设计与 磨削力位姿的分析 李成群1，2 ，付永领1 ，贠 超1 ，张习加2 ，孙云权3 ( 1 北京航空航天大学 机器人研究所，北京 100083; 2 河北理工大学 机械工程学院，唐山 063000; 3 廊坊智通机器人系统有限公司，廊坊 李成群 065001) 摘 要: 介绍了一种用于复杂空间曲面工件磨削加工的三自由度柔性砂带磨床。该磨床具有在线更 换接触磨削轮、在线改变工件与磨削轮接触点及磨削力方向( 简称磨削力位姿) 和适应各种接触方式 的磨削加工等功能。采用 Denavit-Hartenberg 法建立了磨削力位姿的运动学正反解数学模型，并对磨 床磨削力作用点位置的工作空间进行了数值仿真。在机器人砂带磨削系统中，该数学模型可作为机 器人的路径规划和磨床控制系统设计的理论基础。将三自由度柔性砂带磨床磨削力作用点的空间曲 面和限制机器人末端变形量作为机器人磨削路径规划的约束条件，可以得到优化的机器人磨削路径。 关 键 词: 机器人; 砂带磨床; 磨削力; 运动学 中图分类号: TP249 文献标识码: A 文章编号: 1003-8728( 2011) 03-0345-06 D