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柔性取苗机械手仿真分析和试验 　　摘要：?榱颂骄咳∶缁?械手结构参数和钵苗基质物理特性在取苗过程中对钵苗变形和损伤程度的影响，对2种不同的取苗机构进行了讨论，通过对比分析，选取柔性取苗机械手为研究对象，建立了该机械手的运动学模型，根据所建立方程对该装置关键部位进行有限元分析。以凸轮宽度为试验因素、基质变形率和基质损失量为试验指标，选取3种不同含水率的钵苗进行夹取试验。结果表明，3种不同含水率下，凸轮宽度对基质损失量影响很小，最大平均值为 1.14 g，并且含水率和凸轮宽度对基质损失量没有明显的影响；基质的挤压变形率随着凸轮宽度和含水率的增加具有显著上升的趋势，在含水率为51.81%、凸轮宽度为37 mm时，挤压变形率为12.66%，对应的压缩量为6.08 mm。 　　关键词：柔性取苗机构；仿真分析；试验分析；基质变形率；基质损失量 　　中图分类号： S223.1+4 文献标志码： A 　　文章编号：1002-1302（2016）11-0350-04 　　取苗机械手关键部位的机构参数和钵苗基质的物理特性直接影响到钵苗基质在取苗过程中出现变形和损伤的程度，进而影响栽植效率[1]。 　　目前，国内外学者对自动取苗机构做了大量的研究，但多偏重于对取苗机构的设计[2-19]，而对取苗机构参数和钵苗基质物理性质对取苗效率影响的研究较少。本研究通过对比2种常见的取苗机构，选取柔性取苗机构为研究对象，对该机构建立数学模型，对关键部位进行有限元分析，通过试验探究了取苗机构凸轮参数和基质含水率在取苗过程中对钵苗基质体的影响。 　　1 2种不同取苗机构的对比 　　1.1 曲柄式机械手 　　曲柄滑块式取苗机械手的原理简单，滑块的直线运动转化成取苗机械手的摆动，其结构如图1所示。工作时滑块向下移动夹住基质苗，并且滑块在苗爪开合凸轮的作用下停留在下端位置以保证苗爪夹持住基质苗。齿轮齿条机构实现苗爪的翻转，苗爪开合凸轮转动到近休位置，滑块上移，苗爪打开，基质苗靠重力自由下落到导苗筒中，完成1次取苗。 　　1.2 柔性机械手 　　柔性取苗机械手的结构如图2所示，其结构相对简单，只有2个取苗爪和1个铰链，可以看作是2个杠杆相对放置，将苗爪上端较小的位移放大成苗爪末端较大的位移。工作时，凸轮将苗爪上端撑开，苗爪末端夹住基质苗，苗爪翻转到落苗位置，凸轮脱离苗爪上端，回位弹簧将苗爪末端撑开，基质苗脱落。苗爪采用柔性材料，在撑开力和基质苗钵体抗压力的作用下，苗爪会产生变形，而基质体也会产生一定的压缩变形。要求苗爪材料有一定的弹性，在保证夹持力的同时，不至使基质变形或损坏。 　　曲柄滑块式取苗机械手属于刚性部件，很难保证在夹持力足够的情况下不对苗造成损伤，需要基质苗有较好的蠕变特性，并且其机构有5个构件6个铰链，结构相对复杂。由于加工和安装误差的存在，很难保证其精度，在工况较差时，容易出现卡死的情况。柔性取苗机械手结构简单，其柔性特点可以使基质苗对苗爪夹持力有一定的适应范围，减少对基质的损伤。所以，本研究将采用柔性取苗爪进行建模分析和取苗试验研究。 　　2 柔性取苗机械手数学模型的建立 　　柔性取苗机械手为对称结构，为方便建模与分析，取一半为研究对象，苗爪为弹性材料，在弹性限度内，苗爪的变形满足胡克定律。可将苗爪夹苗的动作看成是基质受到的两侧弹簧力，回位弹簧的位置距离铰链较近，且劲度系数较小，忽略不计，如图3所示。 　　通过上式可以看出，苗爪的压缩位移与苗爪上端的强制位移、苗爪末端的劲度系数、撑开点与铰链固定点的距离、夹苗点与铰链固定点的距离等有关。 　　3 取苗机械手有限元分析 　　取苗机械手夹取苗的过程，可以分为2段，第1段是苗爪与基质苗接触前，第2段是苗爪与基质苗接触后。第1段可以看做是杠杆的动作，第2段可以看做是苗爪的静力学强度分析，即苗爪在撑开力和基质苗的抗压力作用下产生变形。 　　根据公式（6）中的影响因素选取强制位移为变量，对取苗机械手进行有限元分析。 　　3.1 取苗机械手的有限元分析 　　对取苗机械手进行几何建模，将模型导入到ANSYS Workbench环境。取苗机械手末端的执行机构苗爪采用柔性材料，因刚性材料在夹持过程中容易对基质造成损伤，使用柔性材料的苗爪夹持基质时，苗爪会因为基质的抗压力产生变形，减小对基质的挤压力。所建立的苗爪模型如图4所示。 　　在完成了以上有限元模型的建立后开始进行求解计算，通过计算得到苗爪在凸轮强制位移s分别为2、3、4 mm时各点的位移云图和von-mises应力云图，见图5-a至图5-f。 　　苗爪在凸轮强制位移s为2、3、4 mm时，各点位移和 von-mises应力的计算结果见表1。 　　根据计算结果和位移与应力云图，可以得到以下结论： 　　（1）通过3张苗爪各点