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（三）调速范围与静差率的关系 课堂习题 二、开环调速系统的性能和存在的问题 调速范围??静差率 二、开环调速系统的性能和存在的问题 三、闭环调速系统的组成及其静特性 三、闭环调速系统的组成及其静特性 三、闭环调速系统的组成及其静特性 三、闭环调速系统的组成及其静特性 三、闭环调速系统的组成及其静特性 四、开环系统机械特性和闭环系统静特性的比较 （1）闭环系统静特性比开环系统静特性硬得多 课堂习题 （2）如果比较具有相同n0的开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小得多 课堂习题 课堂习题 （3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围 四、开环系统机械特性和闭环系统静特性的比较 课堂习题 课堂习题 五、反馈控制规律 五、反馈控制规律 （三）系统精度依赖于给定和反馈检测精度 例题 解 （2）根据△ncl,求出系统的开环放大系数 （4）计算运算放大器的放大系数和参数 作业 1-4 1-6 1-10 七、限流保护－电流截止负反馈 1.3.3 脉宽调速系统的控制电路 七、限流保护－电流截止负反馈 七、限流保护－电流截止负反馈 七、限流保护－电流截止负反馈 七、限流保护－电流截止负反馈 课堂习题 课堂习题 课堂习题 课堂习题 功率半导体器件驱动专用集成电路 全电压启动 堵转 （一）问题的提出 冲击电流 n≈0,Ud=Udmax 如何限制冲击电流？ （二）电流截止负反馈环节 反馈原理： 要维持哪个物理量基本不变，就应该引入那个物理量的负反馈 引入电流负反馈 只应在启动和堵转时起作用，正常运行时取消 自Rs取出电流反馈信号 （二）电流截止负反馈环节 非线性：设Idcr为临界截止电流，当IdIdcr时，将电流反馈信号加到放大器的输入端 （三）带电流截止负反馈的闭环调速系统稳态结构图和静特性 （三）带电流截止负反馈的闭环调速系统稳态结构图和静特性 1-7在带电流截止环节的转速负反馈调速系统中，如果截止比较电压发生变化，对系统的静特性有何影响？ 如果电流反馈电阻Rc的大小发生变化，对静特性有什么影响？ 答案： 截止电流 电流负反馈被截止 1-7在带电流截止环节的转速负反馈调速系统中，如果截止比较电压发生变化，对系统的静特性有何影响？ 如果电流反馈电阻Rc的大小发生变化，对静特性有什么影响？ 答案： 截止电流 电流负反馈被截止 电流反馈起作用 * * §1-4反馈控制闭环调速系统的稳态分析和设计 一、转速控制的要求和调速指标 调速系统转速控制的要求： 1)调速 2)稳速 3)加、减速 动态 静态 最高、最低转速；有级/无级调速 §1-4反馈控制闭环调速系统的稳态分析和设计 一、转速控制的要求和调速指标 （一）调速范围 （二）静差率 1)调速 2)稳速 3)加、减速 稳态 §1-4反馈控制闭环调速系统的稳态分析和设计 一、转速控制的要求和调速指标 （一）调速范围 （二）静差率 额定转速nnom为最高转速nmax n0为n0min 某变电压闭环调速系统的调速范围是1500转/分～100转/分，要求静差率S=2%,则允许的静态速降是？ 答案 调速范围??静差率 矛盾 二、开环调速系统的性能和存在的问题 例题：某龙门刨床工作台拖动直流电机Z2－93型，60KW,200V,305A,1000r/min，要求D=20,S5%.采用V-M系统，已知主回路总电阻R＝0.18 ，电动机Ce＝0.2Vmin/r,则当电流在额定负载下的转速降落为 开环系统的机械特性连续段在额定转速时的静差率为 例题：某龙门刨床工作台拖动直流电机Z2－93型，60KW,200V,305A,1000r/min，要求D=20,S5%. 反馈 测速发电机 比较电路 放大器 晶闸管整流器与触发装置 V-M系统开环机械特性 测速发电机 比较电路 放大器 晶闸管整流器与触发装置 V-M系统开环机械特性 测速发电机 梅逊公式 回路增益 开环增益 开环机械特性 闭环机械特性(静特性） 它们的关系： 四、开环系统机械特性和闭环系统静特性的比较 某变电压闭环调速系统的调速范围是1500转/分～100转/分，要求静差率S=2%,则允许的静态速降是？ 若开环系统的静态速降是100转/分，求系统开环放大倍数 答案： 当n0cl=n0op时： 四、开环系统机械特性和闭环系统静特性的比较 电机，60KW,200V,305A,1000r/min，电枢电阻Rs=0.039 ,调速范围D=10,若仅考虑电枢电阻引起的速降，则静差率为多少？若静差率S5%.转速降落应不大于多少？ 答案 电机，60KW,200V,305A,1000r/min，电枢电阻Rs=0.039 ,调速范围D=10,若仅考虑电枢电阻引起的速降，则静差率为多少？若静差率S5%.转速降落应不大于多少？ 答案 四、开环系统机械特性和闭环系