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精密绳传动空回特性分析和验证 　　摘 要：精密绳传动作为一种新型传动形式，已经发展成为齿轮传动、链传动、带传动等传 动方式的替代形式，具有高刚度、高效率、轻量化、无摩擦、低空回以及无需润滑等明显优势，在 光电跟踪等系统广泛应用。研究了从理论上分析精密绳传动空回特性的方法，为设计者在设计初 期预估系统最终精度特性提供理论依据。计算了精密绳传动系统中滑移段和无滑移段的绳变形公 式，推导了传动空回公式，参数化分析了传动空回与系统主要设计参数包括预紧力、摩擦系数、 包角以及负载力等之间的关系，并通过构建实验系统分析了预紧力对传动空回的影响，测试结果 验证了理论分析方法的正确性。 　　关键词：精密绳传动；传动空回；预紧力；光电跟踪 　　中图分类号：TH132.3+3 文献标识码：A 文章编号：1673-5048（2014）01-0014-07 　　VerificationandAnalysisofCableDriveTransmission’s BacklashCharacteristics 　　ZHANGLianchao，LUYafei，FANDapeng，HEIMo 　　（CollegeofMechatronicsandAutomation，NationalUniversityofDefenseTechnology，Changsha410073，China） 　　Abstract：Precisecabledrivehasbeendevelopedasanalternativetransmissionelementtogearbox， chains，andbelt.Ithastheadvantagesofhighstiffness，highefficiency，nofrictionandlowbacklash， andiswidelyusedinelectroopticaltrackingsystemsuchasmissileseeker.Theanalyticalmethodisde velopedtopredictthetransmissionbacklashcharacteristicsofprecisecabledrivetoenabledesignersto assesstheprecisionperformanceinthedesignstudyphase.Thedeformationofcableinslipregionand freeregioniscalculatedandtheoreticalformulationoftransmissionbacklashforprecisecabledriveiscar riedout.Parametricstudiesareconductedtoevaluatetherelationshipbetweenthetransmissionbacklash andcabledrivemainparametersincludingpreloadforce，frictioncoefficient，wrapangleandloadforce. Experimentalsetupisbuiltandtheeffectofpreloadforceontransmissionbacklashisinvestigated.Exper imentalresultsverifythevalidationofthetheoreticalmethoddevelopedinthispaper. 　　Keywords：precisecabledrive；transmissionbacklash；preloadforce；electroopticaltracking 　　0 引 言 　　复合导引头的发展对导引头平台结构及其传 动机构提出了新的需求，小型化、轻量化、集成化 是未来新型导引头伺服机构的发展方向。精密绳 传动是一种轻质、高效、简洁的传动方式[1]，在动 力传动领域已有广泛应用，其在某些传动性能上优于诸如齿轮传动、带传动、链传动等传统传动方 式，具有低空回、高刚度、高效率以及无需润滑等 突出优点[1-4]。在精密绳传动中，传动转矩是通过 钢丝绳与主动轮之间的静态摩擦力实现的。钢丝 绳通常8字形缠绕在主动轮和从动轮上，且在主动 轮上多圈缠绕。这样缠绕的优势在于可以实现作 用在主动轮轴的力的互消和提高传动能力[5-6]。 　　精密绳传动中，传动转矩是通过接触段钢丝 绳与主动轮之间的静态摩擦力产生，并通过非接 触段的钢丝绳上的张力差传递到从动轮。在往复 运动过程中，钢丝绳上张力的变化会引起钢丝绳 变形量的变化，这会对传动系统引入空回。由于与 齿轮传动、链传动以及带传动等传统传动方式相