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焊接智能化和智能化焊接机器人技术研究 　　[摘 要]随着科技的发展，智能化技术已经广泛应用在工业之中，并研制出智能化焊接机器人，从而可以完成复杂的焊接工作。基于此，本文将阐述智能化焊接机器人的结构设计，以自主规划技术、柔性制造技术、焊缝跟踪与导引技术为切入点，深入探究焊接智能化与智能化焊接机器人的技术应用，旨在能够充分发挥焊接智能化技术的优势，提高焊接工作的质量，为工业的发展提供技术保障。 　　[关键词]焊接智能化 焊接机器人 柔性制造技术 　　中图分类号：U662 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）17-0119-01 　　前言 　　在工业中，焊接是一种重要的工业方式，更是现代工艺的主要内容之一。在实际操作的过程中，由于工作环境较为恶劣，产生的弧光会伤害工人的眼睛，并且由于很多待焊的结构较为复杂，很难保证焊接的质量，所以迫切的需要将先进的技术应用在焊接工作中。经过技术人员的努力研究，智能化焊接机器人问世并应用在焊接工作中，从根本上改善了工作环境，并极大地提高了焊接的质量与效率。 　　1.智能化焊接机器人的结构设计 　　1.1 多焊接机器人工作站 　　在工业生产中，在一条生产线中通常需要大量的智能化焊接机器人同时参与工作，基于PLC控制系统、工作台联动系统、控制器等，对所有的智能化焊接机器人进行合理的布局、指挥，从而高质量、高效率的完成复杂、庞大的焊接工作。因此，在工作站中并不是单纯的将大量的机器人进行“叠加”，而是要为每个机器人安排具体的工作内容，所以需要对焊接机器人的顺序、间距、焊接类型进行具体的设定，避免在工作中发生相互碰撞等现象。在设定的过程中，可以采用粒子群算法、遗传算法等科学的方式，对焊接机器人的路径、焊点进行恰当的约束，从而形成一个独立的、分散的智能化焊接系统，并在网络、软件的支撑下，完成生产线上的焊接工作任务。 　　1.2 多自由度焊接机器人 　　通常来说，智能化焊接机器人仅有3个自由度，分别为：X轴上的水平运动、Y轴上的前后运动、Z轴上的上下运动，而这样的自由度会直接影响机器人的姿态，一旦待焊接的位置被遮挡，就很难完成工作任务。对此，可以在焊接枪上铰接旋转轴，使其能够在工作中实现回转，即使焊接机器人拥有4??自由度，提高焊接智能化的程度。 　　随着技术的发展，全关节型的智能化焊接机器人，在自由度方面得到了显著的提升。具体而言，在机器人的机械小臂、机械大臂中增加关节构件，使其具有更多的自由度，进而使机器人具有扭转、俯仰、摆动、回转等多方位的姿态，可以实现不同方位、不同角度完成焊接工作的目的。在这样的工作环境中，极大地提高了焊接工作的质量，促进了我国制造业的发展[1]。 　　2.焊接智能化与智能化焊接机器人的技术应用 　　2.1 自主规划技术 　　基于焊接智能技术，智能化焊接机器人主要是计算机技术为基础发展而来的新型技术，如果将其与传统的焊接技术相比，其优势较为明显。例如：在生产线中，由于智能化焊接机器人具有灵活性较强的机械臂，所以能够完成传统机器人无法完成的焊接工作，并极大地提高了焊接工作的柔韧性。以视觉信息为基础，规划传感器、获取焊缝信息、采集视觉传感等内容成为智能化焊接机器人的核心技术，并需要处理芯片的支持。通常情况下，智能化焊接机器人的关节为位置，大多会安装动感接收装置，为计算机编程、自动化焊接技术提供辅助支持，使其能够在感受红外线的状态下完成焊接工作。 　　就当前的智能化焊接机器人来说，在进行系统规划、编程的过程中，过度的依赖于CAD技术，同时由于机器人自身机械关节的数量较多，很难实现灵活的调节、变形。对此，为了能够提高智能化焊接机器人动作的效率性、精确性以及有效性，应该尽可能使机器人灵活、小巧，同时提高辨别不同工作环境的能力，进而实现自主规划的目的。 　　2.2 柔性制造技术 　　在制造业中，要想提升智能化焊接机器人的柔性制造技术，就能够有效地提升各个Agent的协调性、提升机器人整体的协调性。在具体的焊接工作中，如果提升了Agent之间的协调性，就能够使智能化焊接机器人的柔性制造技术更具稳定性，而这样的方式能够增强智能化机器人在生产线上的灵活性，从而更好的适应不同生产线的需求。例如：在我国的汽车制造业中，已经将焊接智能化与智能化焊接机器人广泛的应用在日常生产中，并取得了显著的成效，极大推动了我国汽车制造业的发展。在运用智能化焊接机器人时，计算机能够在以太网的作用下展开自动监控模式，所以机器人能够高质量的完成较为复杂的焊接工作。就智能化焊接机器人的柔性制造技术而言，其应用价值不仅仅是营造了良好的环境、提高了工作效率，还优化了制造业的资源配置，避免资源浪费并降低生产成本，促进制造业稳定发展[2]。 　　2.3 焊缝跟踪与导引技术 　　在控制智