AGV系统光伏供电的设计.docVIP

AGV系统光伏供电的设计 　　摘 要：设计了由光伏电池组件和AGV部件构成的AGV系统光伏供电。采用了干扰观察法来实现最大功率点跟踪（MPPT）和基于视觉导向的自动导引小车（V-AGV），选取STC12C5A60S2作为供电系统的主芯片，由BUCK电路、数据采集电路、驱动电路、LED指示及充放电控制电路共同组成。最后，通过软硬件的结合，实验结果验证了AGV系统光伏供电的可行性。 　　关键词：光伏电池；V-AGV；干扰观察法；MPPT；STC12C5A60S2 　　目前AGV采用的移动供电技术主要有两个类型：第一大类非电池供电方式。通过电力电子技术和一些专业的装置，将市电直接或者间接的给AGV供电，使其能在一定范围内按照一定的规律和要求去自由的行走，包括：电缆卷筒供电方式、滑触线系统供电方式、拖链系统供电方式、无接触供电方式[1]和处在实验阶段的无线系统供电方式。其优点比较多，但主要缺点都是受到一定的路径限制和供电装备设计复杂、安装调试繁杂等。 　　第二大类为电池供电方式[2]。在AGV小车内装载可充电的电池组供电。其优点是设计简单，柔性化程度高，任意规划行走路线，同时结合具体的实验条件。 　　本文选择光伏发电和电池供电方式，设计并实现最大功率点跟踪（MPPT）和基于视觉导向的自动导引小车（V-AGV）。 　　1 AGV系统组成 　　系统由光伏电池、控制器和AGV部件构成。光伏电池产生电能到达控制器，控制器通过光伏电池的传感信号来判断最大功率点，配合DC/DC电路去实现MPPT，再给蓄电池和AGV小车供电。另一方面，控制器也接受蓄电池采集来的电信号，来判断对蓄电池和AGV小车的供电或断电。系统组成如图1所示。 　　2 AGV供电系统的硬件和软件设计 　　2.1 光伏电池 　　2.1.1 安装方法 　　光伏电池板安装成摇摆式结构角度可调，在太阳的方位的变化不太大，小车往返路径对称，电池板的角度只需对称变化，即可保证与阳光入射方向近似垂直。光伏电池板机械安装图如图2所示。 　　2.1.2 最大功率点跟踪（MPPT） 　　目前，MPPT控制技术，国内外有了一定程度的研究[3]，也发展和提出了各种控制方法，常用的有恒电压跟踪方法（CVT）、干扰观察法（Perturbation And Observation， PO）、增量电导法（Incremental Conductance）等。其中干扰观察法具有控制策略简单容易实现，对参数检测的精度要求也不是很高，因此本文采取干扰观察法实现最大功率点的跟踪。 　　2.2 控制器电路设计 　　控制器包括了以下模块：主控芯片、DC/DC电路、数据采集电路、驱动电路、LED指示灯、稳压电路和充放电控制电路，如图3所示。 　　2.2.1 主芯片 　　主要用STC12C5A60S2芯片的1路PWM、3路高速A/D转换和6路P0的I/O端。 　　2.2.2 DC/DC电路 　　根据光伏电池在最大容量、太阳能输出最大电压（22V）和BUCK电路输出6V，通过公式计算，选取电感参数为100μH/2A、电容参数为50μF/25V，二极管和IGBT管分别为MBR20100和英飞凌型号IKA06N60T。 　　2.2.3 数据采集电路 　　使用了霍尔电流传感器HNC-05SY来采集电流数值，两个900Ω和100Ω电阻分压的方式来采集电压数值。所有采集来的数值直接送到主芯片自带的A/D口，其中，ISB和USB是用来计算占空比和实现MPPT，UB电池电压用来判断蓄电池是否过充。 　　2.2.4 驱动电路 　　需要驱动的分别为IGBT管和充放电管理的两个继电器，由于都是小功率驱动，只用三极管来实现。 　　2.2.5 稳压电路 　　通过LM317和7805的典型电路，提供15V和5V的稳定电压，分别为主控制器和电流传感器等提供稳定电压。 　　2.2.6 LED指示灯 　　LED1为红色，点亮表明可以为蓄电池充电；LED2为绿色，点亮表明可以为V-AGV模块直接供电；LED3为绿色，点亮表示蓄电池已充满，主芯片要实现断开充电电路；LED4为黄色，点亮表示蓄电池电量较低，需要充电。 　　2.2.7 充放电控制电路 　　蓄电池既要接受充电，又要给负载供电，采用两个常闭继电器来管理蓄电池的充放电，一个连接光伏电池和蓄电池，另一个连接蓄电池和AGV小车。当有太阳的时候，断开后一个继电器，使光伏电池分别给AGV小车和蓄电池供电，如果蓄电池被采集的电压高于过充的6V电压时，立马使第一个继电器变成常开状态，来结束充电过程；当没有太阳时，主芯片不工作时，系统由蓄电池供电；DC电路前置一个二极管，用来防止反冲现象。 　　2.3 V-AGV系统 　　V-AGV（Vision-Based