基于动态反馈的AUV水平面路径跟踪控制.PDF

第 52 卷第 8 期 浙 江 大 学 学 报 (工学版) Vol.52 No.8 2018 年 8 月 Journal of Zhejiang University (Engineering Science) Aug. 2018 DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.08.005 基于动态反馈的AUV 水平面路径跟踪控制 1 2 赵杰梅 ，胡忠辉 (1. 武汉轻工大学 数学与计算机学院，湖北 武汉 430023 ；2. 中船重工第 709 研究所，湖北 武汉 430074) 摘 要：针对离散自治水下机器人水平面的路径跟踪控制问题，利用水下机器人的位置和姿态角量测信息，提出 神经网络自适应输出反馈控制器. 所设计的控制器包括3 部分，镇定水下机器人动态系统线性部分的动态反馈控 制器；神经网络控制器，用来补偿水下机器人受到环境干扰引起的水动力系数变化的不确定非线性结构；补偿环 境扰动和神经网络带来的重构误差的鲁棒控制器. 基于离散非线性系统理论，对水下机器人水平面跟踪误差系 统进行分析，得到系统的跟踪误差最终一致有界. 所提出的控制方法具有对模型精确度要求低的优点，利用IN- FANTE 水下机器人模型进行仿真分析验证了提出的控制算法的有效性. 关键词： 水下机器人；路径跟踪；自适应控制；动态反馈控制；神经网络 中图分类号： TP 273 文献标志码： A 文章编号： 1008−973X（2018 ）08−1467−07 Path following control of AUV in horizontal plane based on dynamic feedback control 1 2 ZHAO Jie-mei , HU Zhong-hui (1. School of Mathematics and Computer Science , Wuhan Polytechnic University, Wuhan 430023, China; 2. 709th Research Institute of China Shipbuilding Industry Corporation, Wuhan 430074, China) Abstract: Aiming at the path following control in horizontal plane of discrete-time autonomous underwater vehicle (AUV), a neural network adaptive output feedback controller was proposed using the information of AUV position and attitude angle. The controller consisted of three parts: dynamic feedback controller which was used to stabilize the linear part of AUV dynamic system; neural network controller which was used to compensate the AUV nonlinear uncertainty induced by hydrodynamic coefficients; and robust controller which was used to compensate the