一种仿动物关节或腿刚度的机械腿结构设计方法.PDFVIP

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 26 13 2015 7 一种仿动物关节或腿刚度的机械腿结构设计方法 赵文涛 王 森 罗 巍 暋 暋 暋 暋 , , 西北工业大学 西安 710072 : 、 摘要 针对当前机械腿关节和动物腿关节之间 机械腿和动物腿之间的刚度曲线都有一定偏差的问 , 。 题 提出了一种仿动物关节或腿刚度的机械腿结构设计方法 基于虚功原理和曲线插值法获得了动物 , 、 、 , 关节或腿刚度曲线方程 并进行了Pa