仿人机器人三维实时仿真系统的研究与实现_甘志刚.pdfVIP

第19 卷第11 期 系 统 仿 真 学 报© Vol. 19 No. 11 2007 年6 月 Journal of System Simulation Jun., 2007 仿人机器人三维实时仿真系统的研究与实现 甘志刚，肖南峰 (华南理工大学计算机科学与工程学院, 广州 510641) 摘 要：利用仿真来研究、分析和检验仿人形机器人在步行过程中的受力，对于改进和提高它的步 行控制方法具有非常重要的意义。本文首先介绍了作者用 OpenGL 图形库开发仿人形机器人三维 实时仿真系统和全方位观测技术，然后通过分析环境作用力对机器人的影响，提出了在点支撑、 线支撑和面支撑三种模式下，机器人的平衡条件和失稳时翻转的旋转轴及旋转速度的求解方法；