深空探测光学导航敏感器在轨几何定标方法-深空探测学报.PDF

第 3 卷 第 3 期 深 空 探 测 学 报 Vol. 3 No. 3 2016 年 7 月 Journal of Deep Space Exploration July 2016 深空探测光学导航敏感器在轨几何定标方法 程宇峰，润一，王密 （武汉大学 测绘遥感信息工程国家重点实验室，武汉 430079 ） 摘 要： 光学导航敏感器是光学自主导航的一个核心器件，它所获得的导航目标源的光线指向的精度将直接影响自主 导航的精度。设计了一个分步式的光学导航敏感器在轨几何定标方法，该方法先求解外定标参数，然后在外定标所确定的 广义相机坐标系下求解内定标参数，从而完成对内外定标参数的标定。为了在星上计算资源与能力有限的环境下，利用更 多的参考星图实现对定标参数的高精度估计，利用逐行法化最小二乘方法估计定标参数。实验表明，通过高精度的在轨几 何定标，可以有效提高光学导航敏感器的指向量测精度，使其满足光学自主导航的需求。 关键词：导航敏感器；几何定标；逐行法化；最小二乘 中图分类号：V249.32+3 文献标识码：A 文章编号：2095-7777(2016)03-0228-9 DOI: 10.15982/j.issn.2095-7777.2016.03.006 引用格式：程宇峰，润一，王密. 深空探测光学导航敏感器在轨几何定标方法[J]. 深空探测学报，2016 ， 3 （3 ）：228-236. Reference format: Cheng Y F ，Run Y ，Wang M. On-orbit calibration approach for optical navigation sensor in deep space exploration [J]. Journal of Deep Space Exploration，2016 ，3 （3 ）：228-236. 0 引 言 装关系标定，但是由于发射过程中的震动以及运行过 程中环境的变化，地面的标定参数通常会发生变化， 光学天文导航是一种有效的深空自主导航方式， 因此，为了确保导航的精度，光学导航敏感器的在轨 主要解决由于飞行器与地球距离过远造成的地面控制 [7] [1] 几何定标具有重要的意义 。然而，国内外却鲜有这方 指令通信延迟或者中断问题 。光学天文导航主要利用 面的研究报道。 光学导航图像来获取导航信息。通常情况下，探测器 利用光学导航敏感器对轨道附近的目标天体如行星、 彗星、卫星、小行星或其他飞行器等进行拍摄成像， 通过图像处理的方法提取导航图像中的目标源，利用 目标源先验的轨道信息与图像坐标，计算出飞行器到 目标源在惯性坐标系中的光线矢量，将其作为导航定 位的重要输入，与其他姿控观测量进行组合滤波，最 [2-3] 终实现飞行器的自主导航定位 。 飞行器到导航目标源的光线矢量是自主导航中最 重要的观测输入，它的精度主要由