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ECO的模式路径的规划模型在导航器中的应用 　　摘 要：论文提出ECO（Ecology，Conservation，Optimization）模式的导航求路模型。在双向A-STAR算法的基础上参考传统以最快时间或最短路径为权值的路径算法，并将汽车油耗数据应用于ECO求路模型中。得到基于不同车型最经济省油的行驶路线。最后再从用户体验角度出发对算法进行改进，使得用户更能接收ECO模式的算路结果。论文中所有研究都在，公司专用导航模拟平台上进行实现，分析，验证并改进。 　　关键词：导航；ECO；省油；路径规划 　　中图分类号：TP301.6 文献标识码：A 文章编号：1674-7712 （2014） 06-0000-04 　　一、引言 　　ECO这一名称由Ecology（环保）、Conservation（节能）和Optimization（动力）合成而得。ECO这一名称由Ecology（环保）、Conservation（节能）和Optimization（动力）合成而得。在环保观念日益深入人心的今天，作为碳排放大户的私人汽车一向是各方目光聚集的焦点。但是如今新能源汽车还在起步阶段，怎样使得试用传统石油作为动力的汽车在不影响用户正常使用的情况下，尽可能的减少废气排放就成为一个非常具有现实意义的话题。一般车辆厂商会根据汽车的自动变速档位，发动机转速，车速以及油温等进行综合判断，最后由ECU控制单元得出一个最佳燃油量，这套系统称为ECO驾驶模式。而随着汽车的普及，车载导航也已经深入每个车主的日常行车生活。当去一个不熟悉的地方时，车主绝大多数会选择车载导航提供的路径。除了驾驶习惯，最后路线的选择也会对实际产生的能源消耗产生决定性的影响。而针对每种车型，实际上省油的路线都是不同的。本文研究如何在根据汽车的油耗参数获得一条适合本车行驶的路线已达到减少能源消耗的目的。无论在经济上还是环境保护上都能起非常大的作用。 　　本文研究基于以时间距离为参数的算路模型，将用户车型的能源消耗信息引入。本课题采用和企业项目同步推进，研究成果与项目同步应用验证的模式。论文研究成功将会在公司导航软件上实现并验证。 　　二、传统求路算法 　　汽车导航系统传统路径计算通常基于Djistra或者A-Star算法，并以时间或者路线长度为权中实现。由于本文研究的ECO求路算法是以传统路径计算为原型进行改进。本节首先需要介绍传统A-star求路算法的实现原理。 　　（一）A-Star 　　A-Star算法是一种静态路网中求解最短路最有效的方法。公式表示为：f（n）=g（n）+h（n），其中f（n）是节点n从初始点到目标点的估价函数，g（n）是在状态空间中从初始节点到n节点的实际代价，h（n）是从n到目标节点最佳路径的估计代价。 　　（二）bidirectional A-Star 　　双向A-Star算法是从路径规划的起点终点同时采用A-Star算法进行路径发散。并以非常快的速度在2点的中间地带进行碰撞从而快速获得最短路径。 　　车载导航求路算法采用的是一道路作为最小单位进行发散，在上图中红色部分的就是根据道路类型计算出来的真实路径权值g（n），而h（n）则是当前已经发散的线路的端点到终点的估计代价，又称启发权值。在论文使用的A-star算法中启发权值的计算公式为： 　　启发权值（Heuristic weight）= 当前发散端点到对面终点（起点）的直线距离/启发速度（Heuristic speed） 　　由于启发权值的作用，A-Star算法的发散形状由Djistra圆形变为了椭圆形。并且能够快速向对面方向的终点（起点进行发散）。双向A-Star算法，由于2个方向都呈椭圆形发散，最终会在2个椭圆的公共部位发生碰撞，从而获得最优路线。由于本文重点在对权重模型的分析，关于双向A-Star算法只做介绍，并不进行深入分析。 　　（三）以时间为权值的代价模型 　　时间代价模型将发散的最小单位（道路）的权值计算分为link cost即通过这段道路所用的时间，和turn cost即在2段道路之间切换所花费时间（在路口的等待时间）。 　　Link cost= 道路（edge）的长度/道路的速度。 　　道路的速度与其属性有关系。本文的导航引擎使用的道路数据提供以下几种属性：道路类型（高速路，国道，主干道等），道路子类型（匝道，环岛等），道路平均速度和道路优先级.导航引擎通过对以上这些道路属性。导航引擎通过对以上数据进行建表，对每一种可能的属性组合的道路设置速度。并通过对大量的case结果的验证分析。调整表内的速度的值从而获得合理的路径计算结果。 　　turn cost 基于转弯的角度，将0°（直行）到360°分成若干区间。以u turn（掉头）左转右转直行的基准对