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RTEX网络型嵌入式运动控制器的设计 　　摘要：针对松下A5N驱动器，采用嵌入式构架以及网络通信模式，提出了基于模块化控制核心（ARM+FPGA）适应新型实时性网络通信RTEX的多轴嵌入式运动控制器硬件平台的设计方案，并移入实时多任务操作系统μC/OSⅡ详述了控制器的功能设计、硬件设计和软件设计流程截至目前，运动控制器硬件平台搭建均已完成，并进行了通信实验和基于SCARA机器人平台的速度、位置控制实验结果表明，控制器通信良好，性能稳定，能够较好完成伺服控制功能 　　关键词：工业机器人； 嵌入式运动控制器； ARM； 现场可编辑逻辑门阵列； RTEX 　　中图分类号： TP242.2 文献标志码：A 　　0引言 　　工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要现代制造业自动化装备[1]工业机器人运动控制系统是工业机器人领域的技术关键和研究热点，而运动控制器作为工业机器人运动控制的核心，相当于工业机器人的大脑，是其最基本、最重要的一环[2] 　　目前机器人控制器主要有“PC/IPC+运动控制卡”和嵌入式运动控制器两种模式其中，“PC/IPC+运动控制卡”模式的运动控制器技术成熟，因其丰富的控制功能、良好的通用性以及易于开发等特点，使用较为普遍但随着工业控制要求越来越高，“PC/IPC+运动控制卡”模式因其开放性受限、成本高、实时性差等问题，往往不能满足要求而基于嵌入式软硬件技术的机器人运动控制器则是一种具备开放体系结构的运动控制器，能够提高工业机器人集成度，降低成本，在保证可靠、灵活、实时与稳定的同时，具备良好开放性与人机界面 [3-7]，可以很好地解决“工控机（IPC）+运动控制卡”模式的不足此外，稳定快速的通信方式，也是实现高速实时控制的必备条件 　　本文采用嵌入式构架，选择具有高度实时性、稳定性的新型网络通信RTEX，提出了基于模块化控制核心的网络型嵌入式运动控制器硬件平台设计方案 　　1控制器的功能设计 　　1.1网络通信RTEX 　　RTEX是松下公司为实现高度实时性伺服控制而开发的以100BaseTX为基础的独立实时通信，100Mb/s全双工，通信周期最快为0.083ms（该模式下可实现最多5轴同步控制），采用环形拓扑结构进行连接，可实现最大轴数为32轴，如图1所示 　　RTEX通信与数字脉冲式连接相比，具有运行和响应速度更快、连线更简洁、通信更稳定可靠、高抗噪性等优点RTEX与Ethernet有相同的物理层，但相比之下，Ethernet上层负载较大，RTEX更适合实时伺服，通过高效简化的通信数据包，可以实现高速实时控制，如图2所示 　　1.2控制器架构设计 　　结合A5N驱动器的接口特性以及控制对象四轴SCARA 　　机器人的控制要求，采用基于“ARM+FPGA”的嵌入式处理器加实时操作系统的方案，利用ARM运行速度快、计算精度高、低能耗以及丰富的软硬件资源和FPGA内部逻辑在线可重构、设计周期短、逻辑资源丰富等特点[8-10]，以ARM作为控制核心，完成人机交互、运动规划、运动学解算等功能，而FPGA主要实现接收ARM控制指令、高速数据处理和网络通信以及底层伺服运动控制模块等功能运动控制器整体架构如图3所示 　　该运动控制器的设计采用模块化的设计思想，控制核心ARM和FPGA均采用核心板的方式嵌入到控制器底板上 　　ARM控制核心嵌入了实时操作系统，并连接触摸屏，实现人机交互，可以脱离PC/IPC实现对工业机器人的独立控制；此外，运动控制器设计了USB口，COM口以及以太网口等接口，可以连接PC/IPC以及远端示教盒等，构成多种控制模式，从而使该运动控制器具有良好的可扩展性、适应性和兼容性SRAM用来存储数据，而FLASH为程序存储器；JATG接口的主要作用是便于程序的下载、调试以及程序代码固化写入 　　FPGA负责底层伺服控制，接收并分析上位机ARM的控制指令，然后周期性地输出相应的指令信号到伺服驱动器，并接收驱动器反馈回来的响应信号，构成闭环SRAM和FLASH作为FPGA的外扩存储器，JTAG接口为在线编程调试接口，AS接口则为程序烧录端口 　　1.3通信方式 　　FPGA与ARM之间采用SPI串行总线进行通信SPI是一种高速全双工同步通信总线，由四根线路构成：MOSI（主设备输出，从设备输入）、MISO（主设备输入，从设备输出）、SCLK（数据传输控制时钟，由主设备产生，主从设备同步使用）、nSS（从设备片选信号，由主设备发出，低电平时从设备使能，一个片选信号对应一个从设备）ARM与FPGA之间的SPI通信连接方式如图4所示 　　FPGA与驱动器之间的通信，采用松下专用通信芯片MNM1221实现该芯片能够基于主从方式的环形拓扑