正规互质因子扰动模型集闭环辨识与检验.PDFVIP

ISSN 1000-0054 2003 年第 43 卷 第4 期 28/35 清华大学学报 (自然科学版) C N 11-2223/N J T sing hua U niv (Sci T ech), 2003,V o l. 43, N o . 4 543-547 正规互质因子扰动模型集的闭环辨识与检验 周 彤, 靳雪翔 (清华大学 自动化系,北京 100084) 摘 要:鲁棒控制的系统辨识问题是控制领域一个十分活 近 10 年来,随着鲁棒控制理论的发展,面向鲁 跃的研究方向。该文综述了具有正规互质因子扰动模型集的 棒控制的系统辨识问题已经成为控制领域一个十分 辨识与检验的结果。在闭环实验数据已知时,给出了正规互 活跃的研究方向。为了与鲁棒控制器设计相适应,鲁 质因子频域响应极大似然估计的解析表达式,介绍了这一估 棒辨识需要通过实验数据、控制对象的先验知识以 计的统计特性和最优参数选择。讨论了基于受约束曲线拟合 及扰动的信息得到一个名义模型和与之相对应的误 的正规互质因子参数辨识问题,给出了其解析解。最后介绍 差限。在鲁棒控制理论中,目前被广泛应用的模型集 了模型集与控制器和闭环实验数据相匹配的一个充分必要 有加法扰动模型集 ( )、乘法扰动模型集 条件。这一条件可表示为一个线性约束和一个复数向量的欧 AP M S 几里德范数。根据这一条件,讨论了随机框架下的模型集检 (M PM S )、正规互质因子扰动模型集(NCFP S)和线 性分式扰动模型集( )。在鲁棒辨识领域里, 验问题,给出了采样非伪概率的计算方法。 L FT PS 关键词:鲁棒控制;正规互质因子;闭环辨识;采样非伪概 目前大多数使用的还是APM S 。然而,在鲁棒控制 率;模型集检验 器设计中使用 APM S 时,模型集中所有传递函数的 中图分类号: 13 文献标识码: 不稳定极点个数必须相同[1 ]。一般来说,辨识过程是 T P A 文章编号:1000-0054(2003)04-0543-05 不能保证这一点的。在N CF PS 中,无论控制对象稳 定与否,其名义模型及其扰动均是稳定的,而且使用 Closed-loopidentificationa