滑模控制永磁同步电动机位置伺服系统抖振-电工技术学报.PDF

2009 年 11 月 电 工 技 术 学 报 Vol.24 No. 11 第 24 卷第 11 期 TRAN SACTION S OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Nov . 2009 滑模控制永磁同步电动机位置伺服系统抖振 黄佳佳 周波 李丹 方斯琛 (南京航空航天大学航空电源重点实验室 南京 2 100 16) 摘要 针对传统滑模控制应用于伺服系统存 的实际问题，本文设计了一种新型的滑模控 制器。有别于传统削弱抖振的方法，对控制量采取先微分后积分处理，使输出不含非线性项， 有效地削弱了抖振，同时提高了跟踪精度。对于位置伺服系统采用传统滑模控制时速度不可控 问题，文中提出对速度和位置分时进行滑模控制，可靠地实现了位置跟踪和速度控制，同时提 高了系统的快速性。仿真和实验均证明了所设计的滑模控制方案的可行性和优越性。 关键词：滑模变结构控制 永磁同步电动机 伺服系统 削弱抖振 中图分类号：TM30 1.2; TM352 Sliding Mode Control for Permanent Magnet Synchronous Motor Servo System H uang J iaj ia Zhou Bo L i Dan Fang Sichen (Nanj ing University of Aeronautics and Astronautics Nanj ing 2 100 16 China) Abstract In this paper ，a new kind of SMC controller is designed to solve some practical problems. Different from some traditional ways, the chattering is weakened by differential and integral. It also assures the precision of the servo system . In order to control the speed on the servo system under sliding mode control, it is proposed to control the speed and the position with time sharing, which makes sure it responds fast and reliably . The validity of the novel SMC controller is demonstrated by simulation and experimental results. Keywords ：Sliding mode control, permanent magnet synchronous motor, servo system, chattering elimination 江苏省 自然科学基金资助项 目。 目前，相关文献对削弱滑模控制的抖振进行 收稿 日期 2007- 11-27 改稿 日期 2008- 10- 15 深入地理论研究，取得 一定的成果。文献 [7]应 用饱和函数代替开关函数，仿真表明其在一定程度 1 言 上削弱 抖振，但同时减弱 鲁棒性。文献 [8]采 用趋近率滑模并进行仿真，该方法用线性化函数控 工业对象的多样化和复杂化对伺服控制器提出