单轴直立行走遥控车的研制学生研究计划SRP-华南理工大学广州.DOC

PAGE 3 “学生研究计划”(SRP)项目 调研报告 单轴直立行走遥控车的研制 华南理工大学广州学院 2013年 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc376419389 摘 要 PAGEREF _Toc376419389 \h 3 HYPERLINK \l _Toc376419390 第一章 绪论 PAGEREF _Toc376419390 \h 3 HYPERLINK \l _Toc376419391 1.1引言 PAGEREF _Toc376419391 \h 3 HYPERLINK \l _Toc376419392 第二章 系统方案的论证 PAGEREF _Toc376419392 \h 3 HYPERLINK \l _Toc376419393 第三章元器件的选择 PAGEREF _Toc376419393 \h 4 HYPERLINK \l _Toc376419394 第四章电路设计 PAGEREF _Toc376419394 \h 5 HYPERLINK \l _Toc376419395 第五章硬件原理 PAGEREF _Toc376419395 \h 6 HYPERLINK \l _Toc376419396 第六章 执行流程 PAGEREF _Toc376419396 \h 8 HYPERLINK \l _Toc376419409 第七章 部分程序代码 PAGEREF _Toc376419409 \h 10 HYPERLINK \l _Toc376419410 第八章 总结 PAGEREF _Toc376419410 \h 12 摘 要 本设计基于MK10DN5127VLL10单片机设计的两轮直立遥控小车，根据题目的具体要求，采用enc陀螺仪和加速度计7361控制小车两轮直立，采用模拟PWM控制小车的速度，使用普通无线遥控模块实行无线控制，由LCD1602液晶屏幕显示各项功能。最后，小车的运行过程由单片机编程来实现。 关键词：MK10DN5127VLL10，单轴两轮直立，遥控车，电机驱动模块，稳压 第一章 绪论 1.1引言 当今的中国经济蓬勃发展，市场也呈现出多样化。但是，据了解，遥控车的类型虽然很多，但是单轴两轮直立遥控车基本上没有。而本次设计的遥控小车，就是填补这一空缺，具有很高的经济效益。本小车采用的是MK10DN5127VLL10单片机作为小车的检测和控制的核心；采用enc陀螺仪和加速度计7361控制小车两轮直立，开机3秒待系统稳定后，小车便会处于直立状态，此时便可开始遥控小车；使用PWM模拟控制小车的速度，从而实现自由控制电机的转速；采用LM1117稳压模块给系统板供电；通过使用LCD1602液晶屏幕显示小车运行状态，通过按键可调节小车的站立，行驶速度等。本设计结构简单，较容易实现，具有稳定性强 、趣味性高，一定程度上满足那些热爱遥控，直立车的人群。 1.2项目名称和要求 项目名称：单轴直立行走遥控车的研制 项目要求： （1）陀螺仪、加速度计站立模块的应用 （2）电机驱动芯片的应用 （3）无线遥控模块的应用 （4）编写程序及测试 第二章 系统方案的论证 单轴两轮直立小车的设计由上位机控制电路和主控制车电路组成，实现用无线遥控器控制小车的前进、后退、左转、右转，自由控制电机的转速，下面列出一种比较简单实用的方案。 方案 遥控方面，目前采用一般的玩具车遥控器，利用单片机的普通IO口实现控制小车的前进、后退、左转、右转。电机调试采用PWM信号，如果采用定时器来产生PWM信号的话又需要占用一只定时器。站立模块采用enc陀螺仪、加速度计7361模块，该模块是采用陀螺仪的高速旋转的原理以及配合加速度计7361实现小车两轮平衡站立，由于一个陀螺仪不够稳定，所以这里采用两个陀螺仪，实现水平和竖直方向的控制。我们选取MK10DN5127VLL10作为主控制器，是因为该芯片功能强大，比较稳定，易于控制，而且本身自带四个触摸屏按键，一个稳压模块等。 主控制车电路采用MK10DN5127VLL10单片机为主控制器，enc陀螺仪、加