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FPGA 在工业控制领域中的应用 学 院： 工学院 专 业： 自动化 姓 名： 白曙睿 FPGA 在工业控制领域中的应用 摘要：本文主要介绍现场可编程门阵列 （FPGA）技术及其在工业控制领域的 贡献。首先介绍 FPGA 在各个领域的一些有意义的应用。随后介绍相应的设计 工具及装置功能。以下两个例子说明在复杂控制应用的情况下使用 FPGA 的好 处：一是通过处理一个基于扩展卡尔曼滤波的无传感器电动机控制器，这种专 用的设计方法使其得到进一步发展；其二是神经网络系统。 一些案例研究的结 果显示研究人员对于 FPGA 在这一领域充满兴趣。 关键词 现场可编程门阵列，工业控制应用程序，系统芯片，设计工具，设计 方法，无传感器电机控制器，扩展卡尔曼滤波，神经网络系统 Ⅰ 介绍 现如今，为了保证市场的生产差异， 新的工业控制系统需要具备高性能， 高灵活度，高可靠性。与此同时， 成本是一个关键问题。为了解决这个问题， 必须缩短上市时间，降低控制器设备的价格以及减少控制系统的能源消耗。然 而，降低成本更具有挑战性，因为新的工业控制系统必须基于日益复杂的控制 算法，这就需要大量的计算资源，并且减少执行时间。 为了应对这些挑战，设计人员可以依靠越来越成熟的数字电子技术，以及 友好的软件开发工具。为了实现高效的实时工业控制，设计人员需要在两个主 要的数字设备技术系列中作出选择: 第一个系列是基于纯软件平台。相关的设备是微控制器和数字信号处理控 制器（DSP 控制器）。这些部件集成了一个执行微处理器的核心和实时目标控 制系统来进行工业环境通信所必需的若干外设。 [1] [2] 微控制器 和 DSP 控制器 之间的不同在于，对于一个给定的硅表面，处 理单元和通信以及外设之间的比例。微控制器包括一个通用 16 位或 32 位的 精简指令集计算机(RISC)和多种外设，而 DSP 控制器集成了一个高性能处理器 内核，基于硬件加速器的计算模块(乘法和累加逻辑运算单元 MAC ALU)和一些 外围设备。然而，这两个概念之间的界限正在消失，因为微控制器的 RISC 单 元越来越强大，外设的数量和种类越来越多。 此方法的主要优点是技术成熟，有高质量的相关开发工具和低廉的价格。 主要局限是难以利用控制算法所提供的潜在并行性进行实践并得出结果。因此， 在流量和可用带宽方面造成了性能的限制。 实现工业控制系统的可用数字设备的替代系列是现场可编程门阵列 [3] （FPGAs） 。这些设备由预先设计的基本单元和布线组成，完全由终端用户编 程，组建特定的硬件架构和最终目标应用程序相匹配。 各种各样的 FPGA 控制器的设计是大工程。正如在第二部分所示， 当前的 FPGA 允许高效的 32 位 RISC 处理器的实现。因此， FPGA 可以首先视为可编 程微控制器，设计人员可以结合一个或若干个具有专用外设的 RISC 处理器和 计算机硬件加速器。从这个角度来看，由于其密度不断增加，现代的 FPGA 可 以被视为真正的系统级芯片（SoC）的数字平台。另一方面，设计人员还可以为 了在性能方面严格应用设计纯特定硬件架构。因此，由于这种方法以及大规模 并行处理的实现，使设计和控制回路实现实时采样频率高于 1 MHz 现在成为了 可能。 像微控制器 DSP 一样，FPGA 也是在八十年代出现的，现在是一项成熟的 技术。FPGA 设计工具也很友好。正如前面所提到的，FPGA 适用于需要高速运 行的应用程序。事实上，设计人员可以开发出一个专用于控制算法实现的一个 完全硬件架构。因此， 通过保护算法的潜在并行性，由此产生的硬件架构允许 匹配预期的处理速度标准。 这项技术的主要限制是成本。FPGA 和 DSP 和单片机相比更加昂贵，虽然 这种说法已被修正。事实上，FPGA 可以比一个单片机更贵，而不是每个实施函 数的成本。 另一个缺点是关于当前的 FPGA 混合模拟/数字外设，如 A/D 和 D/A 转换 器的整合困难。再一次，这种限制也包括 FPGA 市场上集成 A/D