新型并联运动贴装机器人的研制-常州大学学报.PDF

( ) 第 卷 第 期 常州大学学报 自然科学版 ２５ ４ Vol２５No４ 年 月 ( ) ２０１３ １０ JournalofChanzhouUniversit NaturalScienceEdition Oct２０１３ g y 文章编号: ( ) ２０９５－０４１１ ２０１３ 新型并联运动贴装机器人的研制∗ １ １ １ ２ １ , , , , 尹洪波 朱帅帅 邓嘉鸣 朱菁文 沈惠平 ( , ; , ) １常州大学 机械工程学院 江苏 常州 ２１３０１６ ２常州大学 信息科学与工程学院 江苏 常州 ２１３１６４ : 、 、 , . , 摘要 针对现有贴装机价格昂贵 机构刚度低 动力学响应慢等缺陷 提出并联运动贴装机器人的概念并进行研制 首先 采 , ; , 用自主发明的二滑块驱动解耦并联机构作为贴装机器人主机构 并进行了运动学性能分析 其次 进行了详细的机械结构设 , 、 、 、 、 , 计 包括并联机构模块 贴装头模块 PCB板定位模块 供料器模块 传动模块等 并按贴装要求设计了气动回路以及控制系 ; , , , 、 、 , 统 最后 研制了实物样机 进行了调试和贴装 表明并联运动贴装机器人运行可靠 高效 贴装精度能满足要求 具有较好 的推广应用价值. : ; ; 关键词 并联机构 贴装 机器人 中图分类号: 文献标识码: : / TP２４　　　　 A　　　　doi １０３９６９ issn２０９５－０４１１２０１３０４００５ j DevelomentoftheNewParallelMovementMountRobot p １ １ ２ １ １ , , , , YINHonbo ZHUShuaishuai DENGJiamin ZHUJinwen SHENHuiin g g g p g ( , , , ; １SchoolofMechanicalEnineerin ChanzhouUniversit Chanzhou２１３０１６ China ２Schoolof g g g y