交叉型平面二自由度移动并联机构运动学性能分析-浙江理工大学杂志社.PDF

浙江理工大学学报 第 卷 第 期 年 月 文章编号 交叉型平面二自由度移动并联机构运动学性能分析 韩 阳胡 挺鲁 宁李秦川 浙江理工大学机械与自动控制学院杭州 摘 要为研究一种新型平面二自由度移动并联机构的运动学性能建立其运动学模型推导出位置正逆解的 解析表达式 定义运动学性能指标 分析不同构型的性能指标表达式 探讨性能指标与机构尺寸之间的关系 并绘制 相关的性能图谱 得到该并联机构具有较大有效工作空间与机架尺寸比值 导轨长度短等优点 这些性能图谱为 该并联机构的优化提供了参考 关键词 并联机构 性能指标 性能图谱 中图分类号 文献标识码 值导轨长度以及动平台长度等性能指标分析不同 引 言 构型下这些指标的表达式最后绘制这些性能指标 并联机构以其高刚度 承载能力强 惯性小 精 与机构几何参数的关系图谱 证明交叉型平面二自 度高等特点 已被广泛应用于航天 医疗 工业 军 由度移动并联机构具有有效工作空间与机构尺寸比 事等各个领域 近年来 自由度 的少自由度并 值大的优点 同时这些图谱为该机构的优化设计提 联机构因结构简单制造和控制成本低等优点成为 供重要的参考 各国学者研究的热点 交叉型平面二自由度移动并联机构 很多实际应用的场合要求并联机构的动平台作 高速平面运动这为二自由度的并联机构的应用和研 机构简介 究提供了巨大空间 平面二自由度并联机构主要 如图 所示交叉型平面二自由度移动并联机 有 构机架通过支链 与动平台相连两条支链呈交 等形式这里 表示转动副 表示移动副 叉形分布其中支链 采用平行四边形结构支链