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多灰度级格雷码三维测量的方法 　　摘要：针对两灰度级格雷码三维测量方法存在编码图案多、测量效率低的问题，研究多灰度级格雷码的三维测量方法，与两灰度级格雷码方法相比，该方法采用多个灰度级形成编码图案，同等条件下能有效减少编码图案数量、明显提高测量效率.通过m幅Ⅳ（N∈Z，N≥3）灰度级格雷码图案将被测空间分为Nm个区域，编码图案中的条纹平行、宽度相同.根据格雷码编码图像将，v灰度级格雷码转换为Ⅳ进制数，进而转化为十进制数，从而得到编码图像中每个像素点在编码图案中所对应的区域序号，并结合光学三角法的数学模型得到被测表面的三维坐标，实验结果表明，该方法对深度距离为850～1150mm平面的方差小于2 mm2，测量误差小于2mm，最大绝对误差小于5mm，该方法适用于具有复杂和不连续表面的被测对象，测量结果能较好地体现被测表面的细节特征， 　　关键词：三维测量；结构光；两灰度级格雷码；多灰度级格雷码；格雷码多值化 　　DOI： 10.15938/j.jhust.2015.05.019 　　中图分类号：TP391 　　文献标志码：A 　　文章编号：1007-2683（2015）05-0097-06 　　0 引言 　　视觉三维测量技术是三维测量领域的重点发展方向，其中结构光法作为一种主动式三维测量方法具有成本低、分辨率高和速度快的优势并最具实用性.时间编码结构光三维测量方法具有高准确度、高分辨率等优点，具有广阔的应用前景，目前，时间编码主要分为数字时间编码和模拟时间编码两类，数字时间编码与模拟时间编码相比，测量准确率较低，但其抗干扰能力较强.数字时间编码主要分为两灰度级码和两灰度级格雷码，传统的数字时间编码结构光需要一定数量的编码图案才能达到较高的测量准确度和采样密度，本文针对被测物处于静态的场合，研究编码图案较少的多灰度级格雷码三维测量方法，该方法与两灰度级格雷码方法相比，保留了高抗干扰能力的优点，同等条件下减少了编码图案的数量，明显提高了测量效率. 　　1 三维测量系统组成及测量原理 　　基于本文方法的三维测量系统如图1所示，主要由投影仪、数码摄像机及计算机组成.通过计算机生成编码图案并控制投影仪依次将编码图案投射到被测物表面上；投射在被测物表面上的编码图案受其表面形状调制而改变；计算机控制数码摄像机采集编码图像并进行解码，然后根据摄像机和投影仪之间的位置姿态参数并通过光学三角法获得被测表面的三维信息， 　　三维测量系统的测量原理如图2所示.图2中，0为投影仪的镜头中心，M为摄像机镜头中心，基线OM=B；P为被测表面上的一点，其位于物理坐标系XYZO内，点P0为物点P在像坐标系X0Z0Y0O0中的像平面X0Z0Y0内的像点，面XOZ共面，光线OP在XOZ面上投影OP与OX轴的夹角为a，称之为投射角，点P为物点P在XOZ面上的投影点，摄像机镜头光轴X0Z0与基线OM之间的夹角为Po，摄像机的镜头焦距OoM=f，光线MP与XOZ面的夹角为γ，β卢为光线MP在XOZ面上的投影MP与基线OM之间的夹角，点p0为像点P0在光轴O0X0上的投影点.摄像机在水平方向的视场角为2β1，在垂直方向的视场角为2β2，摄像机像面水平方向Xo上的像素序号记为n，总像素数为2N，摄像机像面在垂直方向Y0上的像素序号记为m，总像素数为2M. 　　根据光学三角法，由图2可推导出被测点P的三维坐标计算公式为式中：P0、β1、β2、B为预先标定的常数；n、m、N、M由编码图像直接得到；投射角a需要根据编码图像进行解码获得. 　　2 多灰度级格雷码的编解码原理 　　多灰度级格雷码在两灰度级格雷码的基础上，通过增加灰度级数量来进行编码从而减少投射图案的数量，提高编码效率.该方法通过m幅Ⅳ（NEZ，N≥3）灰度级格雷码图案将被测空间分为NM个区域，编码图案中的条纹平行、宽度相同，下面以四灰度级五位格雷码为例说明多灰度级格雷码条纹编解码原理，由投影仪向被测表面按时序投射如图3所示的5幅编码图案，通过亮、浅灰、深灰、暗四灰度级将被测空间分为45=1024个区域.其中亮区域对应码值3，浅灰区域对应码值2，深灰区域对应码值1，暗区域对应码值0，0、1、2、3所对应的灰度值分别为0、85、170、255.四灰度级五位格雷码的编码规则如图4所示.解码时，将编码图像上的某个像素点作与其空间被测点相对应；将该像素点中心作为图像采样点位置，该像素点在5幅编码图像中的码值按时间序列组合，得到该像素点的区域编码值，由此确定该像素点在编码图案上的所在区域，进而建立空间被测点、编码图像像点和编码图案像点的对应关系. 　　图4 四灰度级五位格雷码编码规则 　　图3中某个空间被测点P对应于编码图像上的红色像素点，在5幅编码图像中的码值分别为“0”、“0”、“0”、“0”、