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基于TVT—99C自动化立体仓库的设计 　　摘要：随着国民经济的飞速发展以及社会物质的不断繁荣，平面化仓库对于货物的存放已经远远不能满足当前的需求，因此自动立体仓库必然会在各个行业中得到越来越广泛的应用，对于立体仓库的研究也在不断的深入。 　　关键词：立体化仓库 PLC控制 矩阵键盘 定位控制 　　中图分类号：TP23 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2013）07-0145-02 　　本文围绕TVT-99C立体仓库模型展开研究，TVT-99C立体仓库如下图1所示，在整个控制系统中已三菱FX2N-48MT-001系列PLC作为核心控制部件，专用矩阵键盘作为人机接口元件，由两台步进电机来驱动加一台直流电机来实现三维运动。TVT-99C立体仓库是用来储存、分类货物的。送货时，根据货物的属性将不同的物体送入到指定的仓位中去；取货时，根据需求从指定的仓位中取出货物，由四层十二个仓位组成，采用滚珠丝杆、直线导轨、普通丝杆作为传动装置。通过PLC编程实现X、Y、Z轴位置控制，主要以手动和自动两种不同的控制方式，并能通过步进电机、运动机械装置等组成的自动化控制系统对货物进行准确的定位，以完成货物的存取功能。最后通过该系统的模拟运行，检验了此立体仓控制系统运行的稳定性、准确性和可靠性。 　　1 控制要求 　　系统在电气设计上，电机主要采用步进电机和直流电机，分别控制水平移动、垂直移动及送货台的动作。传感器采用对射式、反射式传感器以及微动开关，用于完成货物的检测和限位保护等。 　　系统在机构设计上采用滚珠丝杠、滑杠和普通丝杠作为主要传动机构。当码垛机平台移动到货架的指定位置时，送货台向前伸出可将货物取出或送入，当取到货物或货已送入，则铲叉向后缩回。整个系统需要三维的位置控制。其工作流程如下： 　　（1）接通电源。 　　（2）系统自检。 　　（3）将功能开关置于自动位置。 　　（4）将一带托盘汽车模型置于8#仓位，放置模型时，入位要准确，并注意到仓位底部检测开关已动作。 　　（5）执行取指令。1）选择欲取仓位号（如8#），按动仓位号对应按钮，控制面板上的数码管显示仓位号；2）按动“取”指令按钮，执行取出动作，若0#仓位内已有汽车，则该指令不被执行。需要由用户手动将货物移走；3）指令完成后，机系统自动返回；4）如执行取出指令前，被选仓位（如8#）无汽车，则送指令将不被执行。 　　（6）执行送指令。1）选择欲送仓位号（如8#），按动仓位号对应按钮，控制面板上的数码管显示仓位号；2）按动送指令按钮，若被选择8#仓位内已有汽车，则该指令不被执行。需要由用户手动将货物移走；3）指令完成后，系统自动返回；4）如执行送入指令前，0#仓位无汽车，则送指令将不被执行。 　　根据前面的分析，该立体仓库系统的运行情况归纳如下： 　　当按下启动按钮后，允许进行立体仓库运行的控制。在正常的情况下，按下某一仓位的按钮和“取”或“送”按钮，系统将进行相应的动作，此时控制面板上的数码管显示相应的仓位号。当出现故障时，电机停止运行。在紧急情况下，按下紧急按钮，送货物送回原来的位置，只有当故障排除后，才能重新运行。 　　根据系统要求，选择FX2N-48MT-001型PLC，系统I/O分配表如表1。 　　2 PLC程序设计 　　立体仓库PLC程序的设计为整个系统为设计的主体部分，控制程序是整个系统工作的核心，程序的处理方法决定了系统的工作方式和性能，因此程序的设计在此系统中至关重要。 　　编写出好的控制程序首先要搞清控制的各个环节，把连续控制合理的离散化和数字化是整个程序设计的关键，因此可以把一个完整的自动存取过程简单划分为：首先按动键盘输入命令信号，PLC接受到键盘送到的信号后，开始响应动作，并对键盘号进行锁定，在此，为了保证按键的有效性，一次只能输入一个命令。由于整个控制系统设计所用PLC能同时发出两点100KHz的脉冲，因此PLC接收到信号后，能够同时发出两路脉冲，下面根据上述控制过程，设计出立体仓库程序控制结构图，如图2所示。并对程序结构分块阐述，重点讲解各个环节控制的核心内容。 　　2.1 初始化程序 　　初始化程序主要体现在矩阵的控制上，矩阵控制包括了各个仓位的库存情况和键盘控制信号的采集。矩阵指令的应用如图3所示。 　　其中，X000为指定的输入起始地址，共占有八点，地址地位必须为0，如X10，X20，只能为X。Y020为指定的输出起始地址，占有第四操作数n（这里是K4，即4点）的指定点数，地址地位必须为0，如Y10，Y20，只能为Y。M60为存入目标元件的起始地址。只能是Y、M、S。占有8×n个点数。地址低位必须为0，如M10，M20。如n=K4，则占用M60—M67，M70—M77，M80—M87，M90—