智能车竞赛-光电组-哈尔滨工程大学-工程之光.docVIP

PAGE 21 第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告 学校：哈尔滨工程大学 队伍名称：工程之光 参赛队员：吴景国、张桂贤、田智嘉 带队老师：张爱筠、管凤旭 摘要 本文介绍了哈尔滨工程大学工程之光队队员准备第五届飞思卡尔智能车比赛的情况。智能车硬件平台采用MC9S12XS128处理器的S12平台，软件平台为CodeWarrior IDE开发环境，车模采用大赛组委员会统一提供的1:16的电动越野遥控车的底盘。 本系统主要由MC9S12XS128主控模块、电源模块、电机驱动模块、传感器模块、速度检测模块、信号放大模块、辅助模块等组成，以飞思卡尔公司的16位单片机S12为控制核心。光电传感器识别路径，将信息上传MCU，输出PWM波形，以控制舵机转角与电机转速变化，并辅助闭环反馈，实现速度的精确控制；采用路径识别和速度控制相结合，优化转弯、直道路径，达到所用时间最短。本文详细介绍了车体的机械结构设计，硬件电路设计，软件设计思想及算法。整个系统采用PID控制算法，对舵机转角环节采用PD控制，速度环节采用PI控制。 经过一段时间的调试，本系统能够很好的适应大“S”弯道、小“S”弯道、直道、交叉线等赛道的不同情况及不同类型赛道。 关键字：智能车，MC9S12XS128，PID算法，路径优化 PAGE 24 PAGE V 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPE