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小型立体仓库PLC自动定位控制系统的设计 　　摘要：介绍了小型立体仓库的控制系统， 根据自动化立体仓库运行的基本原理和结构，在整个控制系统中以以西门子S7-200PLC作为核心控制元件，采用SIMATIC WinCC V5.0组态软件设计设计立体仓库的监控系统，实现了设备的运行状态、货架货位的使用情况、报警等信息的实时监控。 　　关键词：立体仓库；SIMATIC WinCC V5.0；PLC 　　中图分类号：TP271.5 文件标识码：B 　　自动化立体仓库是现代物流系统发展中的关键部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制系统、管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出库、计算机管理控制系统和其他一些辅助设备组成。它具有减少用地、减小劳力、消除差错、提高仓储水平和管理水平、提高管理能力、降低储运损耗、减少流动资金的积压、提高物流效率等诸多优点。如今中国国民经济的快速发展，与自动化立体仓库在各行各业的广泛应用息息相关。 　　1 立体仓库的结构和工作原理 　　1.1 自动化立体仓库的概述 　　自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主体，以成套搬运设备为基础，是集自动控制技术、通信技术及机电技术于一体的高效率、大容量存储机构。自动化立体仓库的出现，实现了仓库功能从单纯保管型向综合流通型的转变。用PLC控制的自动化立体仓库达到仓储技术的全面自动化。 　　1.2立体仓库系统的功能 　　根据某一物流公司对立体仓库的具体要求，本文所设计的立体仓库具有以下功能。结构图如图1所示。 　　（1）堆垛机（机械手）要有三个自由度，即：前进、后退；上、下；左、右； 　　（2）堆垛机的运动由步进电机驱动； 　　（3）堆垛机前进（或后退）运动和上（或下）运动可同时进行； 　　（4）堆垛机前进、后退和上、下运动时必须有超限位保护； 　　（5）每个仓位必须有检测装置（微动开关），当操作有误时发出错误报警信号； 　　（6）当按完仓位号后，没按入或取前，可以按取消键进行取消该操作。 　　（7）整个控制系统必须设置急停按钮，避免发生意外。 　　设计的具体控制功能如下： 　　（1）将选择开关置于自动位置，通电状态下，各机构复位，即返回零位。立体仓库坐标以零位?_始。 　　（2）当送货的时候，选择要送货物的仓位号，按动相对应的按钮，控制面板数码管显示仓位号。按送货按钮后，货物自动送入所对应仓库号的仓库位里。如果被指定的仓位号里有货物，则送货命令不执行。送完货物后，小车回到原来的位置。 　　（3）当取货的时候，选择要取货物的仓位号后，按动取货按钮后，在控制面板的数码管里显示出来，堆垛机可以自动将货物取出。如果小车里有货物，则取货命令不被执行。 　　（4）取货和送货指令完成后，机构自动返回原来位置。 　　（5）整个电气控制系统必须设置急停按钮，避免发生意外。 　　2 系统控制方案 　　2.1 PLC的选型 　　（1）输入电源电压：本设计采用24V直流电。 　　（2）输入输出点数：估算本设计中需要输入端口40个，输出端口21个。 　　（3）输出触点类型：本设计因为有步进电机的控制所以选择晶体管输出类型。本课题设计的立体仓库控制系统有输入信号40个，输出信号21个。所选I/O点不得低于61点，结合实际情况，考虑到经济实惠所选本系统所采用的PLC是西门子S7-200 CPU226 DC24V，外加一个数字量扩展模块EM223。 　　2.2传感器的选择 　　在该立体仓库中采用欧姆龙EE-SPY402凹槽型、反射型接插件式传感器作货物检测，采用变调光式；电源电压为DC5-24V的大量程电压输出型；带有易调整的光轴标识；带有便于调整，动作确认的入光显示灯。 　　2.3系统流程图 　　根据系统工作过程的分析得出，示意图1所示 　　3画面设计 　　本监控系统画面包含：主画面、仓库平面图画面、每排货架货位使用情况画面、货物出入库实时曲线、货物出入库报表及故障报警信息画面，各个画面之间可以自由切换。主画面采用分级式用户管理，如以监控员身份登录监控系统，只能使用画面的切换功能而无法对下位机发出控制指令，提高系统的安全性避免监控人员的误操作。 　　仓库的平面图画面，画面上方显示三台堆垛机的工作状态，白、黄、绿分别代表堆垛机在入出库台就位等待、堆垛机执行出库任务、堆垛机执行入库任务。同时当堆垛机发生任意故障停机时对应的报警灯变成红色，并闪烁提醒现场监控人员。在故障报警信息画面中可以查看故障报警的具体信息，如报警时间、故障点等画面下方提供各种功能按钮，包括堆垛机的控制方式、各个堆垛机的复位及个画面之间的切换。 　　货位使用情况的画面，画面上方显示每排货架货