理论力学课程第十六章虚位移原理.ppt

利用理想约束条件 得到 —— 动力学普遍方程 任意瞬时作用于具有理想、双面约束的系统上的 主动力与惯性力在系统的任意虚位移上的元功之和 等于零。 动力学普遍方程的直角坐标形式 动力学普遍方程 适用于具有理想约束或双面约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有定常约束的系统，也适用于具有非定常约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有完整约束的系统，也适用于具有非完整约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有有势力的系统，也适用于具 有无势力的系统。 动力学普遍方程 主要应用于求解动力学第二类问题，即：已知主动力求系统的运动规律。 应用 动力学普遍方程 求解系统运动规律时，重要的是正确分析运动，并在系统上施加惯性力。 由于 动力学普遍方程 中不包含约束力，因此，不需要解除约束，也不需要将系统拆开。 应用 动力学普遍方程 ，需要正确分析主动力和惯性力作用点的虚位移，并正确计算相应的虚功。 动力学普遍方程的应用 例 题 6 已知： m ，R, f ，? 。 求：圆盘纯滚时质心的加速度。 ? ? C mg aC FIR MIC ?x 解：1、分析运动，施加惯性力 2、本系统有一个自由度，令其有一虚位移 ?x。 3、应用动力学普遍方程 其中： 第十六章 虚位移原理 第16章 虚位移原理 ※ 约束 广