本科毕设步行机器人文献综述.doc

PAGE 本科生毕业设计(论文)文献综述 设计 (论文)题目 步行机器人运动学分析 作者所在系别 机械工程系 作者所在专业 机械设计制造及其自动化 作者所在班级 B08111 作 者 姓 名 郭建龙 作 者 学 号 20084011132 指导教师姓名 韩书葵 指导教师职称 副教授 完 成 时 间 2012 年 2 月 北华航天工业学院教务处制  说 明 1．根据学校《毕业设计(论文)工作暂行规定》，学生必须撰写毕业设计(论文)文献综述。文献综述作为毕业设计(论文)答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。 2．文献综述应在指导教师指导下，由学生在毕业设计(论文)工作前期内完成，由指导教师签署意见并经所在专业教研室审查。 3．文献综述各项内容要实事求是，文字表达要明确、严谨，语言通顺，外来语要同时用原文和中文表达。第一次出现缩写词，须注出全称。 4．学生撰写文献综述，阅读的主要参考文献应在10篇以上（土建类专业文献篇数可酌减），其中外文资料应占一定比例。本学科的基础和专业课教材一般不应列为参考资料。 5．文献综述的撰写格式按毕业设计(论文)撰写规范的要求，字数在2000字左右。文献综述应与开题报告同时提交 毕 业 设 计（论 文）文 献 综 述 四足步行机器人 摘要：分析步行机器人各部分的组成，给出一个适合复杂地形的四足步行机器人结构，分析了该机器人的步态，给出了该机器人在这种步态形式下的稳定性判断方式。利用D-H变换的方法给出了该机器人的运动学表达形式。利用软件对于该步行机器人的运动学进行了仿真，得到了机器人在这种步态形式下各关节的运动形式，为以后机器人的控制奠定了基础。 关键词：机器人 运动学分析 步态 稳定性 Quadruped walking robot Abstract:The composition of the various parts of the walking robot is given a four-legged walking robot for complex terrain structure, analysis of the gait of the robot, given way to judge the stability of the robot in this form of gait. DH transform the kinematics of the robot forms of expression. The use of software for the simulation of the walking robot kinematics, robot joint exercise in the form in this form of gait, and laid the foundation for future robot control. Keywords: robot kinematic analysis gait stability 一.引言 随着机器人技术的发展和社会需求的日益扩长，使步行机器人得到广泛的关注，步行爬坡机器人在采矿、林业砍伐、农业水果采摘、果树喷药、海底排雷、地质勘探、考古、火山探险、滑沙、滑雪、滑草速降运动、星球勘测、水下打捞、军事情报侦察、教育及娱乐等多个行业显示出巨大的应用优势，逐渐成为国内外机器人研究领域的一个热点。 步行机器人与其他轮式、履带式爬坡机器人相比，其运动特性具有以下特点。 1.1 步行机器人具有很好的地面自适应性 步行爬坡机器人可以在凹凸不平的坡度上利用其离散的立足点来选择最优的地面支撑点，并可以跨越一定大小的障碍物继续前进。轮式或履带式的爬坡机器人由于与地面的接触面积大，当面临斜坡地形上各种恶劣的地面条件时，其通过性受到很大限制。 1.2 步行机器人的足运动系统稳定 步行爬坡机器人的足运动系统可以保证机身不随地面晃动，即它的运动系统可以允许机身运动轨迹与足运动轨迹解耦。尽管斜坡表面凹凸不平，机身运动仍然可以做到相当平稳[1]。 1.3 步行机器人工作效率高 步行爬坡机器人在松软的斜坡上运动时，其工作效率不会损失很多。这是因为脚在松软的地面走时，由于地面的变形是离散的，而且脚还可以利用下沉产生推力，即脚的运动能量变成地面弹性体的位能储存。当足前进时，这个位能又释放出来，因而可以减少步行爬坡机器人动能的损失，使步行爬坡机器人在保持较高的行支，使它耗费很少的能量。 以上这些特点，使得步行机器人被广泛的关注。 二.国内步行机器人研究成果 1991年,上海交通大学马培荪等研制出JTUWM系列四足步行机器人。JTUWM-II