基于模糊控制的足球机器人底层动作优化.PDFVIP

维普资讯 第 1O卷第 3期 工 程 设 计 学 报 Vo1．10NO．3 2003年 6月 JournalofEngineeringDesign June2003 基于模糊控制的足球机器人底层动作优化 蒋仙华 。，熊 蓉 ，周 科 ，吴 明光 。 (1．浙江大学 系统工程研究所 ，浙江 杭州 310027； 2．浙江大学 工业控制技术 国家重点实验室 ，浙江 杭州 310027) 摘 要 ：足球机器人是集成视觉技术 、通讯技术 、伺服控制技术、决策对象等多种技术 的综合系统 ，是 当前人工智能 和机器人领域 的研究热点之一 ．根据足球机器人 的运动学模型，考虑到 系统的时滞性、非线性等特点 ，提 出模糊控 制并优化机器人底层动作 的方法．详细介绍 了足球机器人模糊控制系统 的设计过程 ，并通过仿真验证 了该方法 的 可行性 ． 关键词 ：足球机器人 ；模糊控制 ；底层动作 ；优化策略 中图分类号：TP391 文献标识码 ：A 文章编号：1006—754X(2003)03—0140—04 Optim ization ofrobotsoccer’Sbasicmotion based on fuzzycontrol JIANG Xian—hua。，X10NG Rong ，ZHOU Ke ，W U M ing—guang。 (1．InstituteofSystem Engineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China； 2．NationalKeyLabofIndustrialControlTechnology，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract：Robotsoccerintegratesmultiadvanced technologyes，such asimageprocessing，com— munication，automation controland optimization decision，and SO on．Thispaperanalysesthe kinematicalmodelofrobotsoccer．Considering time—lag，nonlinearand other charactersofthe system which cannotbeovercomebytraditionalPID algorithm ，theauthorsappliedfuzzycontrol tOoptimizingrobot’Sbasicmotion．Bypresentingthedesignoffuzzycontrolsystem andthesim— ulationofsystem byM atlab，theauthorsfindthattheprecisionofrobotcanbeimprovedbyUS— ing fuzzy contro1． Keywords：robotsoccer；fuzzy control；basicmotion；optimizingstrategy 当前，制造并训练机器人进行足球赛 已成为人 技术 ，一般 由底层动作组合实现 ；底层动作所要实现 工智能和机器人领域 的研究热点之一 ，涉及 的研究 的则是快速 、准确地从所在地跑到 目的地 [3]．最先 领域包括 ：智能机器人系统、多智能体系统、实时模 进最智能的上层决策若是离开 了正确的底层动作都 式识别与行为系统、智能体结构设计 、实时规划和推 是枉然 ，所 以对足球机器人底层动作 的优化显得尤 理、图像实时识别技术、传感器