维模糊PID结构分析｛Rule2IfisPBthenPisP-控制理论与应用.PDF

第2l卷第2期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．21No．2 2004年 4月 ControlTheory Applications Apr．2OO4 文章编号：1000—8152(2004)02—0221—05 一 维模糊 PID结构分析 杜 欣，谭 民 (中国科学院 自动化研究所 复杂系统与智能科学实验室 ，北京 100080) 摘要：介绍一种新型的模糊 PID控制器的结构，该结构为一维输入并使用三条模糊规则的模糊控制器 ．分析其 非线性的特征，并在其基础上用线性化的方法分析了一维模糊 PID控制器的非线性增益品质，提出了将非线性曲 线分段线性化的方法模拟非线性特性，通过该方法可以量化和简化模糊控制器的非线性增益品质，并利用圆判据 对其稳定性作了分析．仿真实验表明在一定范围内可以用分段线性的方法来分析一维模糊PID的结构，结果表明 了该方法的有效性． 关键词：PID；圆判据；非线性 中图分类号：TP273 文献标识码：A Analysisofthestructureofone-inputfuzzyPID DU Xin．TAN Min (LaboratoryofComplexSystemsandIntelligenceScience，InstituteofAutomationChineseAcademyofSciences，Beijing100080，China) Abstract：TheSl／llctureofanovelfuzzyPID conlxoller，whichisofone—inputwiththreerules，isintroducedandits nonlinearcharactersareanalyzedinthepaper．Basedonthis，thenonlineargainpropertiesoftheone—inputfuzzyPID con— trollerareanalyzedbyalinearizationmethodinsuchawaythatthenonlinearcurveispiecewiselinearizedtoapproximatethe nonlinearcharacteristics．Bythisapproachthenonlineargainisquantifiedandsimplified，andstabilityisanalyzedbythecircle criterion．Thecomputersimulationshowsthattheproposedmethodiseffective． Keywords：PID；circlecriteria；nonlinear 1 引言(Introduction) e和 △e分别为误差和误差的变化率，郧，I，硒 分 传统PID控制器广泛应用于工业生产中．在过去 别为比例、积分和微分增益．式 (1)可 以用如下形 的几十年中模糊PID得到了充分的发展，以提高传统 式表达 ： PID的性能．模糊PID大致分为两类，分别是Mamdani UPID=Up+ I+ D． (2) 类型和 Takagi—Sugeno(T-S)类型．到 目前为止，模糊 2．2 一对一映射模糊 PII)控制器 (One—to-onemap— 控制领域里应用最广泛的是Mamdani型二维输入结 pingfuzzyPIDcontrollers) 构控制器．这种控制器有 2个输入(误差及误差变化