用拉格朗日方程建立数学模型.docVIP

PAGE PAGE 11 第二章 用拉格朗日方程建立系统的数学模型 §2.1概述 拉格朗日方程——属于能量法，推导中使用标量，直接对整个系统建模 特点：列式简洁、考虑全面、建模容易、过程规范 适合于线性系统也适合于非线性系统，适合于保守系统，也适合于非保守系统。 §2.2拉格朗日方程 哈密尔顿原理 系统总动能 （2－1） 系统总势能 （2－2） 非保守力的虚功 （2－3） 哈密尔顿原理的数学描述： （2－4） 拉格朗日方程： 拉格朗日方程的表达式： （2－5） （推导：） 将系统总动能、总势能和非保守力的虚功的表达式代入哈密尔顿原理式中（变分驻值原理），有 （2－6） 利用分步积分 （2－7） 并注意到端点不变分（端点变分为零） （2－8） 故 （2－9） 从而有 （2－10） 由变分学原理的基本引理： （设 n维向量函数M(t)，在区间内处处连续，在内具有二阶连续导数，在处为零，并对任意选取的n维向量函数，有 则在整个区间内，有 ） 我们可以得到： （2－11） 即 （2－12） 对非保守系统，阻尼力是一种典型的非保守力，如果采用线性粘性阻尼模型，则阻尼力与广义速度成正比，在这种情况下，可引入瑞利耗散（耗