阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误4.PDF

3-6 目录 1、误差与稳态误差 22、系统类型系统类型 3 、阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差系数 4、斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数 55、加速度输入下的稳态误差与静态加速度误差系数加速度输入下的稳态误差与静态加速度误差系数 6、动态误差系数 7、扰动作用下的稳态误差 88、减小或消除稳态误差的措施减小或消除稳态误差的措施 6-5、复合校正提前到这里来讲 误差定义(P116) R(s) E(s) G((s)) C(s) R(s) E(s) G((s)) C(s) B(s) C(s) H((s)) 误差误差E(E(s))=R(R(s))-C(C(s)) 输入端定义： E((s))=R((s))-B((s))=R((s))-C((s))H((s)) N(s)N(s) R(s) C(s) G (s) G (s) 输出端定义： 1 2 ˊ R(s) E(s)=C -C = -C(s) 希 实 H(s) H(s) ˊ ˊ E (s)=C -C = –C (s) R(s) 1 R(s) E(s) C(s) n 希 实 n G(s)H(s) H((s)) 这是输出端定定义的 总误差怎么求？ 电动机速度复合控制系统(P7) 输入端误差输入端误差uu , 是电压是电压 e 输出端定义的误差： nn −nn 希希 实实 要减小或消除误差 你觉得哪种定义合适你觉得哪种定义合适 若u0 0,但电机在转， 该转速叫不叫误差该转速叫不叫误差 举例(补充) 因为系统稳定, ∴ 11 求图示系统的稳态误差ess 。 e