液压电梯控制系统的仿真与试验-上海海洋大学学报.PDF

第6卷第4期 上海水产大学学报 Vo1.6. No.4 1997年12月 ]OURNAL OF SHANGHAI FlSHERIES UNIVERSITY Dec.. 1997 液压电梯控制系统的仿真与实验 张丽珍 路南祥 (上海水产大学. 200090) (中国科学院，北京100823) 摘 要 由于液压电梯电液流量控制系统是一典型的非线性、变负载、变液容和变粘度的 工程控制系统，它的性能直接影响到液压电梯系统的舒适性.为了研究电液流量控制系统的运行 特性，本文建立了液压电梯系统的变参数数学模型，并转化为相应的计算机模型，对它的运行特性 进行了仿真和实验研究，分析比较了在流量反馈和速度反馈两种控制方式下液压电梯系统的运行 特性。 关键词 液压电梯，控制系统，运行特性，仿真 液压电梯在安装灵活性及舒适性等方面具有电动曳引式电梯无法比拟的优点，且随着电 液比例技术的应用，液压电梯技术日益成熟，系列化产品门类更加齐全，市场逐年扩大〔杨华勇 等.1994J。液压电梯目前大部分采用电被比例控制系统，而电液比例系统是一非线性系统，又 是一时变系统〔史维祥等.1995J.它的性能直接影响到电梯产品的质量和系统的舒适性等，为 此有必要研究它的运行特性。由于破压电梯系统是一个十分复杂的系统，它的性能取决于多种 因素，在设计和运行阶段用解析法来分析远远不能解决问题。而仿真在方案设计、参数选择和 性能优化等方面都有独到的优势。在确定了液压系统的方案以后，仿真可对系统的动、静态特 性进行预测。本文建立了电液控制系统及其电梯负载环节的数学模型，并在典型的液压电梯电 液流量控制系统的数学模型的基础上进行计算机仿真，并分析了控制系统的性能特性，且进行 实验验证，以便获得速度平稳、高响应、高精度及舒适的液压电梯控制系统。 1 液压电梯系统的数学模型 液压电梯控制系统的一个重要组成部分是专用流量一电反馈电液比例复合流量控制集成 阀块，它由一个插装式电液比例三通流量间和一个插装式电液比例二通流量阀复合而成，三通 流量阀控制电梯的上升速度，二通阀控制下降速度。上升和下降过程控制方式相同，就是要控 制电梯轿厢严格按给定的运行曲线运行 。这里仅就上升过程进行讨论， 图1为上升过程的工作 原理图。 由图l可得到上升过程开环系统的数学模型。 1.1 比例阀的电压流量 比例电磁铁线圈的电压方程 1997-05一19收到1] 4期 张丽珍、路南祥z液压电梯控制系统的仿真与实验 269 员血泊缸 V， 双向动态流量计 图1 轿厢上升时的工作原理图 Fig.l Working schematic diagram of the car during going up u ·i+ -t ω =R L 比例电磁铁的力方程