线性系统的传递函数.ppt

第二章 控制系统的数学模型 2.1 引言 2.2 控制系统的微分方程 2.3 控制系统的传递函数 2.4 控制系统结构和信号流图 2.5 控制系统的频率特性函数 2.1 数学模型的概念 2.1 数学模型的概念 线性定常微分方程的求解 一.复习拉氏变换及其性质 1.定义 2.进行拉氏变换的条件 1)t ? 0，x(t)=0；当t ? 0，x(t)是分段连续； 2)当t充分大后满足不等式? x(t)? ? Mect，M，c是常数。 3.性质和定理 1)线性性质 2.2 控制系统的微分方程 2.2 控制系统的微分方程 2.2 控制系统的微分方程 2.2 控制系统的微分方程 例 求函数x(t)的拉氏变换。 2.2 控制系统的微分方程 例 求e ?0.2 t 的拉氏变换。解： 2.2 控制系统的微分方程 2.2 控制系统的微分方程 2.2 控制系统的微分方程 ③部分分式法 一般，象函数X(s)是复变量s的有理代数公式，即 2.2 控制系统的微分方程 2.2 控制系统的微分方程 2.2 控制系统的微分方程 2.2 控制系统的微分方程 2.2 控制系统的微分方程 2.2 控制系统的微分方程 2.2 控制系统的微分方程 非线性元件微分方程的线性化 2-3 线性系统的传递函数 运动的模态 典型环节及其传递函数 2-3 线性系统的传递函数 2-3 线性系统的传递函数 微分方程式： 2-3 线性系统的传递函数 2-3 线性系统的传递函数 2-3 线性系统的传递函数 2-3 线性系统的传递函数 2-3 线性系统的传递函数 下图中的直流电动机转速控制系统，用方框图可描述其结构和作用原理，但却不能定量分析，有了传递函数的概念后，就可迎刃而解。 (2)取拉氏变换，在零初始条件下，表示成方框形式 2.4.6信号流图及梅逊公式 2-4 控制系统结构图和信号流图 例 （说明信号流图的构成）设有一系统，它由下列方程组描述： x2 = a12 x1 + a32 x3 x3 = a23 x2 + a43 x4 x4 = a24 x2 + a34 x3 + a44 x4 x5 = a25 x2 + a45 x4 2-4 控制系统结构图和信号流图 2-4 控制系统结构图和信号流图 2-4 控制系统结构图和信号流图 2-4 控制系统结构图和信号流图 2-4 控制系统结构图和信号流图 2-4 控制系统结构图和信号流图 2-4 控制系统结构图和信号流图 学习指导与小结 O(∩_∩)O谢谢！ 增加 n 个有限负实极点后，ω=0→∞时，GH的奈氏的曲线顺时针转 n×900 1）对线性系统作用正弦信号，其稳态输出仍是正弦函数，频率不变，幅值和相位发生变化。 推广到一般，得出以下结论： 2）频率特性与系统（环节）的动态特性有关，例T、k。 尽管频率特性是从系统的稳态响应中得到的，却反映出系统的动态特性，是描述动态特性的一种方法! 频率特性的定义（1）： 控制系统的稳态正弦输出的复数 与输入正弦信号的复数 之比。 频率特性的表达形式 指数式 三角函数式 实部与虚部相加的代数式 各表达式间的关系 均为频率ω的函数 频率特性的定义（2）： 设线性定常系统的输入信号r (t)其傅里叶变换存在为 ，系统的输出信号y (t)傅里叶变换存在为 ，则输出信号的傅里叶变换与输入信号的傅里叶变换之比。 频率特性为： 频率特性的性质 1) 是一种数学模型:描述系统内在特性，与外界因素无关。给定系统结构参数，频特完全确定 从理论上讲，系统动态过程的稳态分量总可以分离出来，而且其规律并不依赖于系统的稳定性。因此，我们仍可以用频率特性来分析系统的稳定性、动态性能、稳态性能等。 2) 是系统的稳态响应：系统稳定的前提下求得的，不稳定系统则无法直接观察到稳态响应 3)系统的稳态输出量与输入量具有相同的频率 当频率?改变，则输出、输入量的幅值之比A（?）和相位移?（?）随之改变。这是系统中的储能元件引起的。 5)频率特性可应用到某些非线性系统的分析中去。 4)实际系统的输出量都随频率的升高而出现失真，幅值衰减。可将其作为一低通滤波器 频率特性的获取 （1）解析法：如前例一阶系统，令输入为正弦信号，求出系统的时域解y(t)(t??)，求ys与输入之比 （2）由实验测取 （3）直接由传递函数计算 对于线性定常系统，将传递函数中的变量s用j?代替，即可求的频率特性 2.5.2 开环频率特性的几何表示法 图示法： 1、幅相频率特性曲线（或极坐标图，也称奈奎斯特图Nyquist） 2、对数坐标图（伯徳图）Bode 3、对数幅相图（尼柯尔斯图）Nicho