线性离散Z变换.doc

2.5 z传递函数 2.5.1 z传递函数的定义： 输出脉冲序列的z变换Y(z)跟输入脉冲序列z变换R(z)之比 2.5.2 连续环节（或系统）的离散化 1.冲激不变法 G(s)→G(z) 求G(s)的拉氏反变换h（t）(脉冲过渡函数) 令t=kT代入h(t)得到离散环节冲激响应h(kT) 求h(kT)的z变换，得z传递函数G(z) 例2.18 试离散化连续环节,求G(z) 解： (1) (2) t=kT代入h(t),得 (3)求h(kT)的z变换 2.部分分式法 例2.22 已知，求G(z) 解： 留数法 若G(s)有N个不同极点，有重极点,则： 例2.25 已知,求G(z) 解： 2.5.3 z传递函数的性质 z传递函数与差分方程 例2.28 设线性离散系统的差分方程为： y(kT)+3y(kT-T)+4y(kT-2T)+5y(kT-3T) =R(kT)-3R(kT-T)+2R(kT-2T) 且初始静止。试求系统的z传递函数. 解：对差分方程作z变换得 系统的z传递函数为 或 例2.29 设线性离散系统的z传递函数为 试求系统的差分方程 解： 由 可得到: 对上式两边作z反变换，可得差分方程为 y(kT)+4y(kT-T)+5y(kT-2T)+3y(kT-3T)+2y(kT-4T) =r(kT)+3r(kT-T)+2r(kT-2T)+r(kT-3T)+r(kT-4T) 2.开环z传递函数(方框图变换) 串联环节 图2.10（a）. 是两个离散环节G1(z), G2(z)串联. (两个离散环节内均有采样开关) 其整体开环z传函: G(z)= G1(z) G2(z) 例2.30 设图2.10（a）中G1(z)= , G2(z)= ，试求开环z传递函数G(z). 解：G(z)= G1(z)G2(z) = = 图2.10（b） 是两个连续环节G1(s),G2(s)串联. (其Y(z)左边有采样开关,但两环节之间没有采样开关) 其整体开环z传递函数: G(z)=Z[G1(s)G2(s)] = G1G2(z) (即：两者不能直接相乘) 图2.10（c） 是两个连续环节G1(z), G2(z)串联 (其Y(z)左边有采样开关,而且两环节之间也有采样开关) 其整体开环z传函: G(z)= Z[G1(s)] Z[G2(s)] = G1(z)G2(z) 例2.31 设图2.10（b）中 G1(s)= , G2(s)= 试求开环Z传递函数G(z). 解: G（z）= Z[G1(s)G2(s)] =Z[] (部分分式) =Z[] (求z变换)= (通分) 例2.32 设图2.10(c)中 G1(s)= ,G2(s)= ， 试求开环z传递函数G(z) 解：G(z)= Z[G1(s)]Z[G2(s)] = 从例2.31、例2.32可以看出串联的连续环节之间有无采样开关，开环Z传递函数是不同的。 并联环节的z传函 图2.11(a) 是两个离散环节并联开环z传函为: G(z)= G1(z)+G2(z) 图2.11(b) 图2.11(c) 图2.11(b)和图2.11(c)均为两个连续环节并联，开环z传函都是: G(z)= Z[G1(s)]+Z[G2(s)]= G1(z)+G2(z) 闭环z传函(方框图变换) 图2.12的解题过程： Y(z)是怎么来的：(Y(z)的左边有采样开关) Y(z)= E(z)Z[G(s)] E(z)是怎么来的：(E(z)的左边有采样开关) E(z)=Z[R(s)]－E(z) Z[G(s)] Z[F(s)] =R(z) － E(z) G(z) F(z) (G(s)和F(s)之间有采样开关) 在(2)中提出E(z): 将(3)代入(1),得： 由(4)可得线性离散系统的闭环z传函: 再看图2.13 图2.13的解题过程： Y(z)是怎么来的：(Y(z)的左边有采样开关) Y(z)= E2(z)Z[G2(s)] E2(z)是怎么来的：(E2(z)的左边有采样开关) E2(z)=Z[R(s) G1(s)] (∵R(s)→G1(s)之间无采样开关) －E2(z)Z[G2(s)F(s) G1(s)] (∵G2(s)→F(s)→G1(s)之间无采样开关) =RG1(z) － E2(z)G2FG1(z) 上式中提出E2(z)，得： 将上式代入(1) 式，可得线性离散系统的闭环z传函: 2.5.4 用z传函分析过渡过程（简介） 求出Y(z). 画y(kT) (即:Y(z)去掉z-r的曲线) 例2.34 设线性离散系统如图2