《自动控制理论教学课件》第四章 根轨迹法_602复习课程.pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹法 ;闭环特征方程：; 当 时，两根相等， ， 对应于系统临界阻尼的情况；;二、根轨迹与系统性能;三、闭环零极点与开环零极点之间的关系;开环增益：;§4-2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则;二、开环传递函数的两种表达式;根轨迹法中，其开环传递函数多采用零极点形式：; 模值方程不但与开环零、极点有关，而且与开环根轨迹 增益有关；而相角方程只与开环零、极点有关。;三、绘制根轨迹的基本规则 ★; 实际系统中， ，因此，有 条根轨迹的终点 将在无穷远处(无限零点；无限零点+有限零点=极点数)。 若 ，则必有 条根轨迹的起点在无穷远处(无 限极点)。;[规则2] 根轨迹的分支数、对称性和连续性;[规则3] 根轨迹的渐进线;当 值很大时，;二项展开式：;令 可得：;[规则4] 实轴上的根轨迹;所以当 右侧实轴上有奇数个零极点时， 是根轨迹上的点。;例4-2：试绘制开环传递函数为 的单位 反馈系统的根轨迹。;问题： 点坐标如何求取？;[规则5] 根轨迹的分离点与分离角;