《自动控制理论教学课件》自动控制理论二（上篇）_608复习课程.ppt

可以不讲！或结合研究生学习前景和我系科研，讲授动态展望。 在最少拍设计时， 及 的选取应遵循下述原则： 1） 的分子中必须包含(1-z-1)m因子； (保证系统稳态误差为零) 2）以z-1为变量的 展开式的项数应尽量少; (保证随动系统为最少拍系统) 3） 的分母与分子多项式阶次之差应大于、等于G(z)的分母与分子多项式的阶次之差 ; (保证D(z)是物理可实现的有理多项式 ) 4） 的零点必须包含G(z)中位于单位圆上及单位圆外的极点;（保证闭环系统稳定） 5） 的零点必须包含G(z)中位于单位圆上及单位圆外的零点;（保证控制器D(z)稳定） 6） 中必须包含G(z)中的纯延迟环节. （保证控制器是物理可实现的） 三．典型的最少拍系统设计 所谓典型最少拍系统设计，是指在G(z)无延迟，且不含不稳定零点和不稳定极点（即不含单位圆上和单位圆外的零极点），且G(z)的分母多项式最多比分子多项式高一次这样的条件下，设计最少拍系统在不同典型输入作用下的数字控制器脉冲传递函数D(z) 。 注：在上述条件下构造 和 时，只需考虑六条设计原则中的前三条即可，故取 就可满足前三