自动控制原理_第5章_5.pptVIP

* 5.6 稳定裕度 定义 控制系统接近于临界稳定的程度， 称为相对 稳定性， 又称为稳定裕度。 对于开环稳定的系统 ， 充分必要条件是： 则闭环系统稳定的 其开环Nyquist曲线不包围 点。 若开环Nyquist曲线恰好过 ， 则闭环系统 临界稳定。 1 2 Re Im 0 -1 -1 1 1 临 界 稳 定 稳 定 不 稳 定 Re Im 0 -1 -1 1 1 稳 定 闭环稳定的系统， 开环Nyquist曲线 远近程度。 与点 的 稳定裕度 幅值裕度 相角裕度 3 5.6.1 相角裕度 剪切频率的概念 开环频率特性 在Nyquist图上与 单位圆相交处的角频率 称为控制系统开环频率 特性的 。 剪切频率 即 4 5 Re Im 0 -1 -1 1 1 稳 定 剪切频率 相角裕度的概念 当 时， 开环相频特性 与 之间的角度差 称为 。 相角裕度 即 6 7 Re Im 0 -1 -1 1 1 相角裕度 相角裕度的物理意义 在系统的开环频率特性中， 如果在剪切频率 处 再增加数值为 的相位滞后， 闭环系统即达到临界 稳定状态