中科大版--现代控制系统（最新版）精品电子教案第八章频率响应法.pptVIP

例8.7 六足机器人的单足控制 Ambler是卡内基梅隆大学正在开发的六足机器人本例研究单足的定位控制 8.6 设计实例 执行机构和单足的传递函数，输入为给执行机构的电压指令，输出为单足在竖直方向位移： 8.6 设计实例 控制目标：控制机器足的位置，并在存在测量噪声时保持机器足的位置 被控变量：机器足的位置Y(s) 期望机器足尽快移动到指令位置，且超调量要最小。起始目标是设计一个能移动的系统（尽管慢），初始设计时，控制系统的带宽较低 设计指标： DS1：闭环带宽大于1Hz DS2：阶跃输入百分比超调量小于15% DS3：阶跃输入稳态跟踪误差为零 设计指标DS1、DS2保证系统跟踪性能 设计指标DS3很容易满足，系统固有部分（执行机构/足）传递函数是1型系统，保证对阶跃输入的稳态误差为零 8.6 设计实例 确立控制目标 确定被控变量 给出设计指标 确立系统结构 建立过程、执行机构、传感器的模型 确定控制器并选取需要调整的关键参数 优化关键参数并分析系统性能 系统性能不满足设计指标则重新选择系统结构 系统性能满足设计指标结束设计 控制机器足位置，有干扰时保持期望位置 机器足位置 如图 见方程 六足机器人控制系统设计过程中的要素 设计指标： DS1：ωb1Hz DS2：P.O.15％ DS3：阶跃输入稳态误差为零 见方程 8.6 设计实例 采用控制设计软件