中科大版--现代控制系统（最新版）精品电子教案第六章线性反馈系统稳定性.pptVIP

6.5 设计实例 希望有外部扰动时机器人控制的摩托车保持竖直。从扰动Td(s)到输出Φ(s)的开环传递函数： 6.5 设计实例 存在右半S平面极点，系统开环不稳定，任何一点扰动都会使摩托车跌倒 采用反馈控制器、机器人控制器，从扰动到输出的闭环传递函数为： 6.5 设计实例 单位阶跃扰动响应摩托车保持竖直，略有倾斜，Φ＝0.055rad＝3.18deg KP=10、KD=5时特征方程的根随前进速度v的变化 速度增大相对稳定性增加，速度减小稳定性变差 v=1.15m/s时，出现一个不稳定根，摩托车不稳定 Routh-Hurwitz判据是系统稳定性的充分必要判据。 如果特征方程的每个参数都已给定，我们就能利用Routh-Hurwitz阵列判定特征方程在右半S平面上根的数目。 Matlab中利用roots或pole函数可以直接计算特征方程的根。 6.6 应用控制设计软件分析系统稳定性 例 特征方程: 6.6 应用控制设计软件分析系统稳定性 Routh阵列 6.6 应用控制设计软件分析系统稳定性 特征方程是单个参数的函数，用Routh-Hurwitz方法来确定系统稳定的参数值范围。 例 特征方程为 6.6 应用控制设计软件分析系统稳定性 Routh阵列 6.6 应用控制设计软件分析系统稳定性 MATLAB解决方法 在MATLAB文中建立K的取值向量 利用roots函