中科大版--现代控制系统（最新版）精品电子教案第十章反馈控制系统设计.pptVIP

未校正系统相位裕量20°，设计指标为45° 给滞后网络预留5°的相角，新的增益交界频率处未校正系统相位应为－130°，故ωc′ =1.5 使ωc′为新的增益交界频率，增益要衰减20dB 校正网络零点的频率应比期望增益交界频率低十倍频程，因而ωz=ωc′/10=0.15 20dB = 20logα，得α=10。滞后校正网络极点的频率为ωp=ωz/10=0.015 校正后系统频率特性： 10.8 用Bode图设计滞后校正网络 滞后校正使系统增益衰减，降低了增益交界频率，增大了系统的相位裕量 在增益交界频率ωc′处，滞后网络的相角几乎为零 计算可知，在增益交界频率ωc′=1.58处,实际相位裕量φPM=46.8° 由Nichols图可知，由于采用滞后校正，系统闭环带宽由校正前的ω=10rad/s，下降到校正后的ω=2.5rad/s 带宽降低，系统响应速度减慢。校正后闭环系统单位阶跃响应超调量25%，峰值时间1.85秒 10.8 用Bode图设计滞后校正网络 未校正系统（黑色）、校正后系统（蓝色）阶跃响应 例10.9 滞后校正网络设计 单位反馈系统，未校正系统开环频率特性： 10.8 用Bode图设计滞后校正网络 设计指标： 速度误差系数Kv=20 主导极点阻尼比ζ=0.707 由二阶主导极点阻尼比与相位裕量的关系，估计需要相位裕量65°。未校正系统相位裕量0°