中科大版--现代控制系统（最新版）精品电子教案第五章反馈控制系统性能.pptVIP

例5.7：空间望远镜定向控制系统 选择增益K3，使扰动Td(s)的影响达到最小。此时，扰动等价于一个初始的姿态误差 5.7 性能指标 空间望远镜定向控制系统方框图 扰动输入到姿态输出的闭环传递函数： 5.7 性能指标 5.7 性能指标 5.7 性能指标 5.7 性能指标 5.7 性能指标 5.7 性能指标 5.7 性能指标 如果ISE的极小值存在，应当是在ISE对K3的一阶导数等于0的点上 当K3≈3.16时，ISE达到极小值0.63，此时阻尼比ζ=0.50 5.7 性能指标 当K3=4.2时，IAE取极小值，阻尼比ζ=0.665 ISE的选择性没有IAE好 难以用解析方法求IAE的极小值，一般通过实际测量或计算机数值仿真 5.7 性能指标 不同的性能指标，参数最优值是不同的，性能指标的最优值也不同 若系统闭环传递函数为： 5.7 性能指标 系统有n个极点，没有零点，对阶跃输入的稳态误差为0。 对阶跃输入信号，使ISE、IAE、ITAE性能指标极小，则可确定T(s)的最优参数 阶跃输入Step Input：位置输入信号 对幅值为A 的阶跃输入，稳态误差： 5.6 反馈控制系统稳态误差 回路传递函数（对单位负反馈系统即为前向通道传递函数） 的形式决定了稳态误差 回路传递函数的通式： 当s趋于零时，回路传递函数的值依赖于积分