中科大版--现代控制系统（最新版）精品电子教案第九章频域稳定性.pptVIP

必须减小系统增益，提供足够的相位裕量 为了使系统的相位裕量达到+30°，就必须将增益减少5dB，系统稳态增益应有： 实际反馈系统常常含有纯时间滞后，纯滞后引入附加的滞后相位，会降低系统的稳定性。因此，为了确保系统稳定，必须减小系统增益，这将会增大系统的稳态误差 因此，在增强纯滞后系统稳定性的同时，付出了增大稳态误差的代价 9.7 具有纯滞后的控制系统的稳定性 控制系统的模型一般为有理函数，或者有限阶的常微分方程 时延因子是非有理的，如果能用有理函数近似描述时延，则便于时延系统的分析与设计 Padé近似Padé approximation：对超越函数进行级数展开，并与指定阶次有理函数的级数展开尽可能多地匹配相等的参数。用一阶有理函数近似超越函数，先展开成Maclaurin级数： 9.7 具有纯滞后的控制系统的稳定性 对一阶近似，要获得no，n1，d0，d1，使得： 令对应项系数相等，可得： 9.7 具有纯滞后的控制系统的稳定性 前3项是相同的 如果s比较小，Padé近似可以合理的描述时延 也可以得到高阶的有理函数 将近似多项式展开得： 9.7 具有纯滞后的控制系统的稳定性 例9.9 遥控侦察车 未来可用于执行联合国维和任务。期望速度R(s) 无线传送给侦察车，斜坡和岩石造成干扰Td(s) 要求单位阶跃响应稳态误差较低、超调量较小 9.8 设计实例 单位阶跃响应的稳