中科大版--现代控制系统（最新版）精品电子教案第七章根轨迹法.pptVIP

参数β的极零点图 7.5 灵敏度和根轨迹 r1处出射角： r1附近的根轨迹可以用角θd的直线近似 沿出射线Δr1=0.2∠-80°，则： 参数β仅变化6%，特征根对此也非常敏感 7.5 灵敏度和根轨迹 β=8时，零点s=-3变化Δγ的特征方程： -r1处的出射角： β=8时，-r1处对零点s=-3变化Δγ的灵敏度： 特征根变化Δr1=0.2∠+50°时： 参数γ的极零点图 7.5 灵敏度和根轨迹 对极点β、零点γ的根灵敏度幅值近似相等，极点β 的根灵敏度相角为-80°，零点γ的根灵敏度相角为+50°，零点变化时，特征根-r1向虚轴方向移动，因此系统对零点的变化更敏感 特征根-r1对极点s=-δ0=-2的根灵敏度： 特征根-r1对参数δ的根灵敏度的幅值较小，但根变化的方向却比参数β和γ更重要 应用根灵敏度分析、设计控制系统，必须对各种可能选择的根的结构、开环传递函数零极点进行大量计算 7.5 灵敏度和根轨迹 作为设计工具，根灵敏度方法有两个缺点： 计算量大 缺少系统的方法来调整参数的方向，以极小化或减小根灵敏度 作为分析工具，根灵敏度方法： 可以比较若干系统设计方案的灵敏度 可将系统对参数变化的灵敏度指标直观地表示在S平面上 工业过程控制广泛采用三作用控制器，也称PID控制器PID controller： 7.6 PID控制器 传递函数为： PID控制器中的微分项实际实现时采用：